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摘要：本发明涉及一种绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，属于空间可展机构技术领域，其包括第一折展机械手、第二折展机械手和可变形底座，第一折展机械手和第二折展机械手对称设于可变形底座上，且第一折展机械手和第二折展机械手均包括底板、多层可展单元、第一绳驱动单元和第二绳驱动单元，可展单元设于底板上且相邻两层可展单元之间通过共用一组中间框架串联连接，共同构成多闭环可展单元结构，第一绳驱动单元和第二绳驱动单元均设于底板底部用于实现对第一折展机械手和第二折展机械手的折叠变形，继而完成对目标物体的捕获。本发明具有可扩展性高、自适应性抓取能力强和可折叠便于运输等优点，能够在卫星、空间站和空间探测器上得到广泛应用。

主权项：1.一种绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，其包括第一折展机械手、第二折展机械手和可变形底座，所述第一折展机械手和第二折展机械手对称设于所述可变形底座上，所述可变形底座能实现所述第一折展机械手以及第二折展机械手的收拢和展开；所述第一折展机械手和第二折展机械手均包括底板、多层可展单元、第一绳驱动单元和第二绳驱动单元，多层可展单元设于所述底板上，多层可展单元中的每层可展单元均包括下框架、中间框架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第一横杆和第二横杆，且所述中间框架位于所述下框架的上方，所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链以及第六支链均设于所述下框架和中间框架之间，所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链位于所述下框架和中间框架的各顶点处，且所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链的第一端分别与所述中间框架的各顶点第一万向铰连接，所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链的第二端分别与所述下框架的各顶点第二万向铰连接，所述第一横杆转动设于所述第一支链和第二支链之间，且所述第二横杆转动设于第三支链和第四支链之间，所述第五支链和第六支链分别位于所述下框架和中间框架的长边处，且所述第五支链和第六支链的第一端与所述中间框架的长边第一转动副连接，所述第五支链和第六支链的第二端与所述下框架的长边第二转动副连接，且相邻两层可展单元之间通过共用一组中间框架串联连接，共同构成多闭环可展单元结构，所述第一绳驱动单元和第二绳驱动单元均设于所述底板的底部，且所述第一绳驱动单元中的绳索分别缠绕穿过所述多层可展单元第一侧面的导向轮以及所述底板底部的导向轮组与所述第一绳驱动单元中的卷绳筒连接，所述第二绳驱动单元中的绳索分别缠绕穿过所述多层可展单元第二侧面的导向轮以及所述底板底部的导向轮组与所述第二绳驱动单元中的卷绳筒连接，通过驱动所述第一绳驱动单元和第二绳驱动单元中各绳索的收缩与释放，能实现所述第一折展机械手和第二折展机械手的折叠变形，继而完成对目标物体的捕获。

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