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摘要：本发明公开了一种具有多种运动方式的管道爬行机器人，涉及管道机器人技术领域，包括顶部躯干，顶部躯干底端外壁固定连接有上基座，且上基座内部底端转动连接有中间基座，顶部躯干底部中心通过上基座及中间基座转动连接有底部躯干，且顶部躯干及底部躯干内部两侧均固定连接有第一电机，顶部躯干及底部躯干外壁两侧均通过第一电机输出端转动连接有限位侧板，且限位侧板内部一侧固定连接有摇臂电机，本发明通过第二手指连杆及三角板分别与第一腰部电机、第二腰部电机、第一电机及摇臂电机进行配合，使得本装置能够在对管道外壁进行精密夹持的情况下，在管道外壁进行攀爬，并进一步提高本装置的越障攀爬能力。
主权项：1.一种具有多种运动方式的管道爬行机器人，包括顶部躯干1，其特征在于：所述顶部躯干1底端外壁固定连接有上基座2，且上基座2内部底端转动连接有中间基座201，所述顶部躯干1底部中心通过上基座2及中间基座201转动连接有底部躯干3，且顶部躯干1及底部躯干3内部两侧均固定连接有第一电机301，所述顶部躯干1及底部躯干3外壁两侧均通过第一电机301输出端转动连接有限位侧板302，且限位侧板302内部一侧固定连接有摇臂电机303，所述顶部躯干1及底部躯干3外部一侧通过限位侧板302均转动连接有多个夹持支架4，且夹持支架4内部中心固定连接有夹持电机401，所述上基座2内部顶端固定连接有第一腰部电机202，且上基座2底部中心通过第一腰部电机202输出端转动连接有下基座203。
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百度查询： 武汉科技大学 一种具有多种运动方式的管道爬行机器人
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