买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本发明提供一种铁轨扣件检修机器人系统和铁轨扣件检修方法，设计了全自动化的螺栓与扣件检修一体化的机器人系统，采用高精度三维相机检测加定位的模式，采用新算法点云配准算法，计算扣件变形尺度，判断螺栓松紧的程度，配合自适应电动扳手拧紧螺栓，设计的双爪手机械臂模块用于对螺栓与扣件的更换操作，建立的智能运维模块，使铁路检修数据化，网格化，高效化，能够在铁路长时间的服役过程中实现精准维修，对于节省维修成本有很大的帮助，整套设备提高了铁路自动化机械的水平，进行功能融合创新，减少劳动力使用，提高工作效率以及作业精度，对于铁路自动化发展起到了非常有益的作用。

主权项：1.一种铁轨扣件检修机器人系统，其特征在于，包括移动底盘和安装在该移动底盘上的螺栓扣件检测松紧模块、螺栓扣件更换模块和智能运维模块；螺栓扣件检测松紧模块具有高精度面结构光三维相机和扳手装置，所述高精度面结构光三维相机用于获取螺栓扣件中心的空间位置信息，以及获取螺栓扣件的松紧状态信息和或缺损状态信息，并传输到所述智能运维模块；所述扳手装置包括第一驱动器、第二驱动器和扳手，所述第一驱动器用于驱动所述扳手接触远离螺栓扣件，所述第二驱动器用于驱动所述扳手旋转，使得螺栓扣件松开紧固；所述螺栓扣件更换模块包括机械臂和螺栓扣件收纳盒，所述机械臂用于将铁路轨道上被所述扳手松开的螺栓扣件移动至所述螺栓扣件收纳盒内，以及用于将所述螺栓扣件收纳盒内的螺栓扣件备件移动至铁路轨道的安装位置内；所述智能运维模块用于获取并上传所述铁轨扣件检修机器人系统的位置信息、螺栓扣件的健康状态信息，还用于建立螺栓扣件的档案，以及向所述移动底盘、螺栓扣件检测松紧模块和螺栓扣件更换模块发送控制指令；所述扳手装置还包括轨道支架和升降支架，所述轨道支架安装在所述移动底盘上，所述轨道支架具有竖向延伸布置的第一升降轨道，所述升降支架与所述第一升降轨道相配合，所述第一升降轨道还与所述第一驱动器驱动连接，所述第一驱动器还与所述轨道支架相连接；所述第二驱动器位于所述升降支架内；所述扳手位于所述升降支架的底端；所述扳手包括扳手头、关节头和十字型轴销；所述扳手头一端用于与螺栓扣件相配合，另一端具有一对间隔布置的第一轴耳，所述第一轴耳具有相互对应的第一轴孔；所述关节头一端用于连接所述第二驱动器，另一端具有一对间隔布置的第二轴耳，所述第二轴耳具有相互对应的第二轴孔；所述十字型轴销通过与所述第一轴孔和第二轴孔相配合，使得所述扳手头和关节头相互活动连接；所述关节头内具有轴向设置的弹簧，所述弹簧一端用于连接所述十字型轴销；所述螺栓扣件更换模块还包括：安装在所述移动底盘上的水平轨道，与所述水平轨道相配合的第三驱动器，所述机械臂安装在所述第三驱动器上；与所述螺栓扣件收纳盒并排布置的螺栓扣件回收盒，所述螺栓扣件收纳盒和螺栓扣件回收盒分别具有第一预设工位和第二预设工位，所述智能运维模块存储有所述第一预设工位和第二预设工位的三维坐标点位信息，并基于所述第一预设工位的三维坐标点位信息、第二预设工位的三维坐标点位信息和获取的螺栓扣件中心的空间位置信息，控制所述机械臂执行如下作业过程：移动到所述第一预设工位抓取螺栓扣件备件，将抓取的螺栓扣件备件移动到轨道的安装位置；和或，抓取轨道的安装位置的缺陷螺栓扣件，并移动到所述第二预设工位落入所述螺栓扣件回收盒内。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京交通大学 一种铁轨扣件检修机器人系统和铁轨扣件检修方法