买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本发明公开了一种基于有限时间的多智能体系统追踪控制方法，针对存在具有未知干扰和状态信息的多智能体系统，构建多智能体系统的网络拓扑图及领导智能体和跟随智能体的动力学模型；根据动力学模型及网络拓扑图，定义多智能体系统的观测误差并设计有限时间观测器；基于该观测误差计算多智能体有限时间一致的收敛时间，并设计分布式自适应滑模控制方法，根据李雅普诺夫稳定性理论，验证多智能体系统在分布式自适应滑模控制方法的作用下实现有限时间一致。本发明可以在多智能体系统存在干扰和状态信息未知的情况下，排除故障、未知干扰和状态信息对系统的影响，实现系统追踪的有限时间一致有界。

主权项：1.一种基于有限时间的多智能体系统追踪控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、构建多智能体系统的网络拓扑图及领导智能体和跟随智能体的动力学模型；所述动力学模型实现过程为：确定多智能体系统中领导智能体动力学模型，所述领导智能体动力学模型表示为： 其中和分别表示领导智能体的状态信息和测量输出，表示已知的领导智能体的控制输入；其中n、p和m为空间维度，t为时间变量；确定跟随智能体动力学模型，所述跟随智能体动力学模型表示为： 其中是第个跟随智能体的状态信息，是第个跟随智能体的控制输入，是第个跟随智能体的测量输出，是已知的外部扰动；S2、根据动力学模型及网络拓扑图，确定多智能体系统的观测误差并设计有限时间观测器，以及多智能体系统满足预设的假设条件时的参数矩阵信息；所述观测误差表示为： 其中是第个智能体对自身状态的估计值，耦合增益满足以下条件： 其中，当跟随智能体和追随智能体存在信息交互时，，反之则； 其中，当跟随智能体和领导智能体存在信息交互时，，反之则；所述有限时间观测器表示为： 其中是第个智能体对自身状态的估计值，是需要设计的增益矩阵，和为耦合系数，sign是符号函数；包括是满足下列不等式的正定对称矩阵： 当增益矩阵满足时，跟随者智能体的估计状态与领导状态在有限时间内一致，所述参数矩阵信息包括正定对称矩阵和增益矩阵；所述假设条件包括：跟随智能体和领导智能体所形成信息交换拓扑图是无向连通的；是可控的，是可观的；每个跟随智能体无法获取自身的状态信息，但可以得到自身的输出信息；领导智能体的控制输入是已知的，且与领导智能体有直接信息交互的邻居智能体可以获得领导智能体的状态信息，但与领导智能体没有直接信息交互的跟随领导智能体不能获得领导智能体的状态信息；S3、计算多智能体系统观测有限时间一致的收敛时间；S4、设计分布式自适应滑模控制方法，根据李雅普诺夫稳定性理论，验证多智能体系统在分布式自适应滑模控制方法的作用下实现追踪有限时间有界。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 温州职业技术学院 一种基于有限时间的多智能体系统追踪控制方法