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摘要：本发明公开了一种基于复合函数非线性修饰的船舶纵向稳性控制方法，通过当前时刻船舶的误差向量，基于闭环增益成型算法，得到控制器的输出矩阵，进而基于复合函数非线性修饰方法，依次获取经过复合函数中的第一层函数作用后的过度矩阵和经过复合函数中的第二层函数作用后的船舶纵向运动数学模型的输入矩阵，并根据船舶纵向运动数学模型，得到下一个时刻的船舶的升沉位移的实际值与纵倾角度的实际值，以实现对船舶纵向稳定性的控制。本发明能够有效减小船舶升沉位移和纵倾角度，著提高了系统的鲁棒性能，解决了超调量过大的问题，同时能够减少控制能耗，提高了海浪干扰下船舶纵向运动的鲁棒性，增强了船舶在海浪干扰中的抗纵摇能力。
主权项：1.一种基于复合函数非线性修饰的船舶纵向稳性控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：建立考虑海浪干扰的船舶纵向运动数学模型；S2、获取当前时刻的船舶的误差向量，以基于闭环增益成型算法，获取控制器的输出矩阵；所述船舶的误差向量包括升沉位移误差和纵倾角度误差；所述升沉位移误差为船舶的预设的升沉位移与实际的升沉位移之间的差值；所述纵倾角度误差为预设的纵倾角度与实际的纵倾角度之间的差值；S3：根据控制器的输出矩阵，基于复合函数非线性修饰方法，获取复合函数中的第一层函数的表达式，以获取经过复合函数中的第一层函数作用后的过度矩阵，进而获取复合函数中的第二层函数的表达式，以获取经过复合函数中的第二层函数作用后的船舶纵向运动数学模型的输入矩阵；S4：根据经过复合函数中的第二层函数作用后的船舶纵向运动数学模型的输入矩阵和所述船舶纵向运动数学模型，获取下一个时刻的船舶的升沉位移的实际值与纵倾角度的实际值，以实现对船舶纵向稳定性的控制。
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百度查询： 大连海事大学 一种基于复合函数非线性修饰的船舶纵向稳性控制方法
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