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摘要：本发明公开了一种基于预置精度的倒立摆非线性系统控制方法、装置、设备及存储介质，属于非线性系统控制技术领域。方法包括获取包括多个子系统的倒立摆非线性系统；获取预先根据倒立摆非线性系统中子系统的跟踪误差构建的辅助函数和预先根据倒立摆非线性系统中子系统的边界误差构建的带有非线性滤波器的动态面；利用反推法构建倒立摆非线性系统的实际控制器，对倒立摆非线性系统进行跟踪控制。本发明通过引入辅助函数实现设置预置精度，保证了倒立摆非线性系统的跟踪误差收敛到预置精度范围内；通过引入带有非线性滤波器的动态面，消除反推法每一步中的边界层误差，提升倒立摆非线性系统的稳定性，确保其控制性能和渐近稳定性。
主权项：1.一种基于预置精度的倒立摆非线性系统控制方法，其特征在于，包括：获取包括多个子系统的倒立摆非线性系统；获取预先根据所述倒立摆非线性系统中子系统的跟踪误差构建的辅助函数和预先根据所述倒立摆非线性系统中子系统的边界误差构建的带有非线性滤波器的动态面；基于辅助函数和带有非线性滤波器的动态面，利用反推法构建倒立摆非线性系统的实际控制器，对倒立摆非线性系统进行跟踪控制。
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百度查询： 南京邮电大学 一种基于预置精度的倒立摆非线性系统控制方法、装置、设备及存储介质
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