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摘要：本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于法向量的全球SINSDVLPS组合导航方法，本发明的目的通过如下技术方法来实现，包括以下步骤：提出基于虚拟圆球法向量的位置表示方法；推导基于法向量的捷联式惯性导航机械编排；建立SINSDVLPS组合导航系统的状态空间模型；应用虚拟极区技术将中低纬度数据转换到高纬度；利用仿真试验和湖面试验对所提算法的有效性和优越性进行验证，本发明采用无奇异的法向量来表示运载体的水平位置，基于此设计的SINSDVLPS组合导航系统能够在单一机械编排的条件下实现全球范围内的组合导航，与现有的全球组合导航方案相比无需对导航坐标系进行切换，且具有更高的导航精度。
主权项：1.一种基于法向量的全球SINSDVLPS组合导航方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：提出基于虚拟圆球法向量的位置表示方法；步骤二：推导基于法向量的捷联式惯性导航机械编排；步骤三：建立SINSDVLPS组合导航系统的状态空间模型；步骤四：应用虚拟极区技术将中低纬度数据转换到高纬度；步骤五：利用仿真试验和湖面试验对所提算法的有效性和优越性进行验证。
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百度查询： 哈尔滨工程大学 一种基于法向量的全球SINS/DVL/PS组合导航方法
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