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摘要：本发明涉及一种基于因子图的USV‑AUV多域协同导航方法，设置USV、AUV的初始位置、航向，通过其搭载的传感器采集并处理数据信息；基于GNSS测量值、INS测量值、USBL测量值及DVL测量值，构建得到基于USV‑AUV的多域协同导航因子图模型；利用预设的滑动窗口对统一的因子图模型进行优化，通过因子图优化的方法对测量数据信息进行融合，得到最佳导航信息。本发明通过使用GNSS、INS、DVL、USBL等传感器以因子图算法的数据处理方式与融合方法，解决了AUV搭载的INS由于长时间航行产生的误差累积，提高了多AUV的协同定位精度以及USV‑AUV多域协同导航系统的鲁棒性。本发明利用滑动窗口的方法控制因子的数量从而减小系统的运算量，提高整个协同导航系统的运算效率，满足协同导航的实时性需求。
主权项：1.一种基于因子图的USV-AUV多域协同导航方法，其特征在于：在复杂的海洋环境中实现高精度的水面与水下协同导航定位，优化USV与多AUV间协同定位的精确性和效率，增强系统的鲁棒性。
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百度查询： 哈尔滨工程大学 一种基于因子图的USV-AUV多域协同导航方法
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