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摘要：本发明属于机器人避障技术领域，具体说是一种实现配送机器人提高搭乘电梯效率的方法，包括以下步骤：通过利用配送机器人底盘激光传感器，获取机器人前方环境激光数据，判断电梯内部配送机器人预到达点位周围是否被占据，若未被占据则进入电梯，若被占据，则释放电梯，并再次呼叫电梯。对配送机器人进入电梯的行进路线进行障碍物判断，根据建立的避停模型进行动态调整，若配送机器人在电梯开门周期的设定时间内未进入电梯，配送机器人发送释放电梯指令至梯控控制器，若配送机器人进入电梯，等待梯控控制器到达制定目标层的指令后，配送机器人行驶出电梯。本发明中配送机器人能够在进入电梯前对电梯内部环境进行判断，提高机器人的友好交互能力。
主权项：1.一种实现配送机器人提高搭乘电梯效率的方法，其特征在于，包括以下步骤：1配送机器人移动至预设的正对电梯门位置的目标点坐标，即需要搭乘的电梯门前处并呼叫电梯，电梯达到配送机器人楼层开门后，配送机器人通过设置在底盘上的激光传感器获取电梯内部的环境激光数据信息，并将环境激光数据信息发送至机器人控制器；2机器人控制器对环境激光数据信息进行处理，得到电梯内部障碍物的位置信息；3根据电梯内部障碍物的位置信息判断配送机器人是否能够进入电梯，若不能进入电梯，则配送机器人释放电梯，重新等待电梯，并执行步骤1～步骤2；若能够进入电梯，则配送机器人继续执行步骤4；4若配送机器人能够进入电梯，判断配送机器人进入电梯的行进路线是否存在障碍物遮挡，并建立避停模型；若不存在障碍物遮挡，配送机器人直接进入电梯；若存在障碍物遮挡，机器人控制器根据避停模型再次判断是否能够进入电梯；5若配送机器人在电梯开门周期的设定时间内未进入电梯，配送机器人发送释放电梯指令至梯控控制器，重新执行步骤1～步骤2，反之，若配送机器人进入电梯，等待梯控控制器到达制定目标层的指令后，配送机器人行驶出电梯。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种实现配送机器人提高搭乘电梯效率的方法
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