龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
摘要：本发明提供一种带有输入状态量化和时变阈值事件触发机制的欠驱动无人船分布式编队协同跟踪控制方法，包括：建立欠驱动无人船分布式编队的轨迹控制数学模型，采用均匀量化器对控制输入和状态变量进行量化处理；设计分布式事件触发扩张状态观测器来观测虚拟领导者的位置信息，利用ESO技术估计每个无人船的量化状态信息和模型中存在的不确定项；采用分层设计方法，设计基于事件触发机制的运动学制导律和动力学量化跟踪控制律。引入线性模型描述输入量化过程，使得控制器不需要量化参数的先验信息；利用输入到状态稳定性理论，证明基于时变阈值事件触发机制且带有输入和状态量化的USV分布式编队跟踪控制系统的稳定性，并验证控制策略不存在芝诺行为。
主权项：1.一种带有输入状态量化和时变阈值事件触发机制的欠驱动无人船分布式编队协同跟踪控制方法，其特征在于，包括：S1、获取周围环境及周围其他船舶的海况信息，建立欠驱动无人船分布式编队的轨迹控制数学模型，采用均匀量化器对控制系统中的控制输入和状态变量进行量化处理；S2、设计分布式事件触发ESO来观测虚拟领导者的位置信息，并利用ESO技术估计每个USV的量化状态信息和模型中存在的不确定项；S3、采用分层设计的方法，设计基于事件触发机制的运动学制导律和动力学量化跟踪控制律；S4、利用输入到状态稳定性理论，证明基于时变阈值事件触发机制且带有输入和状态量化的USV分布式编队跟踪控制系统的稳定性，并验证了控制策略不存在芝诺行为。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种带有输入/状态量化和时变阈值事件触发机制的欠驱动无人船分布式编队协同跟踪控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号