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摘要：本发明公开了一种基于自车坐标系下的周围车辆轨迹预测方法，包括：获取自车底盘数据和周车感知数据集；建立自车坐标系，得到周围车辆在自车坐标系下的位置信息，对周围车辆进行预测轨迹映射得到周围车辆的预测轨迹信息，形成预测轨迹数据集；得到与自车具有交互关系的周围车辆，确定影响自车行驶的周围车辆作为待预测周车，判断与待预测周车具有交互关系的邻车；提取预测轨迹信息和待预测周车的交互关系的特征，构建周车轨迹预测模型，通过预测轨迹数据集对该模型进行训练；将周车感知数据集输入训练后的周车轨迹预测模型，输出周围车辆的预测轨迹。本发明能直观说明周围车辆的运动状态，能减少计算量和耗时，实现自车周围带预测车辆的轨迹预测。
主权项：1.一种基于自车坐标系下的周围车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取自车底盘数据和自车对于周围车辆的感知数据，根据自车底盘数据和感知数据得到周围车辆对于自车的相对横向距离、相对纵向距离和相对车速，并将感知数据、周围车辆对于自车的相对横向距离、相对纵向距离和相对车速作为周车感知数据集的组成数据；建立以自车为坐标原点的自车坐标系，自车底盘数据对周车感知数据集进行坐标变换得到周围车辆在自车坐标系下的位置信息，根据自车底盘数据和周车感知数据集对周围车辆进行预测轨迹映射得到周围车辆的预测轨迹信息，形成预测轨迹数据集；根据周围车辆在自车坐标系下的位置信息，得到与自车具有交互关系的周围车辆，并从中确定影响自车行驶的周围车辆作为待预测周车，并判断与待预测周车具有交互关系的邻车；提取预测轨迹信息和待预测周车的交互关系的特征，构建周车轨迹预测模型，并通过预测轨迹数据集对该模型进行训练；将周车感知数据集输入训练后的周车轨迹预测模型，输出周围车辆的预测轨迹，并对自车的行驶方式进行规划。
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百度查询： 东风汽车集团股份有限公司 一种基于自车坐标系下的周围车辆轨迹预测方法
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