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摘要：本发明提供一种叶片柔性兼容上下料装及其控制方法，所述叶片柔性兼容上下料装包括上料系统、定位传感器、上下料机械手、下料系统和控制器，上料系统用于对不同等级尺寸的叶片进行适应性填装；定位传感器用于对叶片进行尺寸测量；上下料机械手用于抓取叶片进行运输，所述上下料机械手包括上料夹爪和下料夹爪；下料系统用于装载通过叶片硬度测试系统进行硬度测试后的叶片；控制器用于根据不同等级叶片的尺寸调节横杆夹持叶片的空隙，控制所述上下料机械手抓取叶片进行运输，并且根据所述定位传感器测量的叶片尺寸，调整所述上下料机械手抓取叶片的位置。本发明能够实现多等级尺寸叶片的适应性的上下料，提高叶片硬度测试过程的自动化程度。
主权项：1.一种叶片柔性兼容上下料装，用于叶片硬度测试系统的上下料，其特征在于，包括上料系统、定位传感器、上下料机械手、下料系统和控制器，所述上料系统用于对不同等级尺寸的叶片进行适应性填装，所述上料系统由若干横向排列的横杆和纵向排列的纵杆组成，横杆之间的间距可调；所述定位传感器用于对叶片进行尺寸测量；所述上下料机械手用于抓取叶片进行运输，所述上下料机械手包括上料夹爪和下料夹爪，上料夹爪和下料夹爪能够通过旋转180度相互转换，上料夹爪用于将叶片从上料系统搬运到定位传感器，通过定位传感器调整抓取位置后再搬运到叶片硬度测试系统，下料夹爪用于将叶片从叶片硬度测试系统搬运到下料系统；所述下料系统用于装载通过叶片硬度测试系统进行硬度测试后的叶片；所述控制器用于根据不同等级叶片的尺寸调节横杆夹持叶片的空隙，控制所述上下料机械手抓取叶片进行运输，并且根据所述定位传感器测量的叶片尺寸，调整所述上下料机械手抓取叶片的位置。
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百度查询： 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所 一种叶片柔性兼容上下料装及其控制方法
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