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摘要：本发明公开了一种车体运动控制方法、电路及机器人底盘的控制系统，包括获取每个转向电机的距零位相差脉冲数量和第一周期脉冲数量，计算每个转向电机的当前转向角度；所述转向电机用于控制轮体转向，获取每个走行电机的第二周期脉冲数量，计算每个走行电机的当前行走速度；所述走行电机用于控制轮体行走，获取每个轮体相对于车体的相对位置，结合每个转向电机的当前转向角度和每个走行电机的当前行走速度，获取车体的实时姿态和速度，获取环境路况信息，并基于车体的实时姿态和速度对车体的行走模式进行切换，以实现车体的运动控制，提高机器人移动的灵活性及稳定性。
主权项：1.一种车体运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取每个转向电机的距零位相差脉冲数量和第一周期脉冲数量，计算每个转向电机的当前转向角度；所述转向电机用于控制轮体转向；获取每个走行电机的第二周期脉冲数量，计算每个走行电机的当前行走速度；所述走行电机用于控制轮体行走；获取每个轮体相对于车体的相对位置，结合每个转向电机的当前转向角度和每个走行电机的当前行走速度，获取车体的实时姿态和速度；获取环境路况信息，并基于车体的实时姿态和速度对车体的行走模式进行切换，以实现车体的运动控制。
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百度查询： 中铁二十五局集团电务工程有限公司 通号粤港澳(广州)交通科技有限公司 一种车体运动控制方法、电路及机器人底盘的控制系统
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