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摘要：本申请实施例提供了一种轨迹规划方法、装置及介质，用以解决传统轨迹算法在非结构化环境中难以同时满足轨迹平滑性、连续性和快速响应的问题。该方法包括：基于栅格地图中各第一目标栅格对应的第一轨迹点与障碍物之间的距离进行轨迹规划，得到从目标位置到终点位置的初始轨迹，基于初始轨迹、当前速度、当前朝向角速度和预设的轨迹终点速度进行二次规划，确定目标函数的闭式解，得到平滑轨迹；基于多个第二轨迹点分别与障碍物之间的距离，使用顺序二次规划算法对平滑轨迹进行轨迹优化，得到规划轨迹。进一步地，对规划轨迹进行动力学检查，逐点检查并调整轨迹速度、转角速度和加速度，确保轨迹可行且安全。
主权项：1.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：基于栅格地图中各第一目标栅格对应的第一轨迹点与障碍物之间的距离进行轨迹规划，得到从目标位置到终点位置的初始轨迹，其中所述目标位置是差速机器人当前所在的位置，所述第一目标栅格是所述目标位置对应的栅格，所述初始轨迹包括多个第一轨迹点；基于所述初始轨迹、所述差速机器人的当前速度、当前朝向角速度和预设的轨迹终点速度进行二次规划，确定目标函数的闭式解，得到平滑轨迹；其中，所述平滑轨迹包括多个第二轨迹点，所述目标函数用于确定满足设定条件时对应的轨迹；基于所述多个第二轨迹点分别与障碍物之间的距离对所述平滑轨迹进行轨迹优化，得到从所述当前位置到所述终点位置的规划轨迹；对所述规划轨迹进行动力学检查，当所述规划轨迹满足限制条件时，将所述规划轨迹作为目标规划轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京可以科技有限公司 一种轨迹规划方法、装置及介质
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