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摘要：本发明公开一种海洋立体联合观测系统及轨迹跟踪方法，属于海洋观测领域。该观测系统包括水面移动装置和水下机器人，水面移动装置通过线缆和水下机器人连接。该轨迹跟踪方法通过水面移动装置接收GPS信号和岸站控制指令，按照预先设定的参考轨迹进行轨迹跟踪，再将位置信息和控制指令通过线缆实时传给水下机器人，使得水下机器人对水面移动装置进行追踪，达到对海洋立体联合观测系统的轨迹跟踪控制。本发明提供的观测系统可实现海洋的水上水下同步实时立体观测。本发明提供的轨迹跟踪方法，既可以针对水上水下联合观测系统的模型进行预测和约束处理，又可以在参考轨迹大范围变化时保证跟踪的精确性和实时性。
主权项：1.一种海洋立体联合观测系统，其特征在于：包括水面移动装置和水下机器人，水面移动装置通过线缆和水下机器人连接；所述水面移动装置包括第一浮体，在第一浮体的底部设置有第一推进器组，在第一浮体的顶部设置有电控电气箱，在第一浮体上还设置有天线支撑杆，在天线支撑杆的顶部设置有天线；所述水下机器人包括支撑框架，在支撑框架上设置有第二推进器组，在支撑框架上还设置有电子舱，电子舱通过线缆与电控电气箱连接；在水面移动装置和或水下机器人上还均配备有观测设备。
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百度查询： 山东科技大学 一种海洋立体联合观测系统及轨迹跟踪方法
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