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摘要：本发明提出的一种用于步行康复仪的电流PID控制器优化方法，属于PID控制优化领域，具体步骤为：S1、将步行康复仪电流控制转换成一个待优化的数学模型；S2、构建步行康复仪的PID控制系统；S3、改进进化交配算法，包括：S31、通过引入适应度值，对等位基因参数p进行改进，得到新参数a；S32、通过引入随机个体以及权重w，使用一种加权随机搜索策略对算法开发阶段子代更新数学模型进行改进；S4、利用改进进化交配算法对步行康复仪PID控制系统中电流PID控制器进行参数整定；S5、将利用改进进化交配算法寻优得到的三个最佳控制参数，设置为步行康复仪PID控制系统中电流PID控制器的参数，优化电流控制效果。
主权项：1.一种用于步行康复仪的电流PID控制器优化方法，其特征在于，具体步骤为：S1、确定步行康复仪电流控制的优化目标，将步行康复仪电流控制转换成一个待优化的数学模型；S2、构建步行康复仪的PID控制系统，所述PID控制系统包括目标电流输入模块、误差计算模块、电流PID控制器模块、改进进化交配算法模块、电流信号控制模块、电流发生器模块、电流传感器模块；S3、改进进化交配算法，具体改进策略为：S31、通过引入当前迭代子代个体的目标适应度值、当前适应度值以及最大适应度值，对等位基因参数p进行改进，得到新参数a，改进进化交配算法探索阶段的子代更新数学模型；S32、通过引入随机个体以及权重w，使用一种加权随机搜索策略对进化交配算法开发阶段的子代更新数学模型进行改进；S4、利用改进进化交配算法对步行康复仪PID控制系统中的电流PID控制器进行参数整定，通过算法的优化得到最佳的控制参数Kp、Ki、Kd；S5、将利用改进进化交配算法寻优得到的三个最佳控制参数，设置为步行康复仪PID控制系统中电流PID控制器的参数，优化电流控制效果。
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百度查询： 北华大学 一种用于步行康复仪的电流PID控制器优化方法
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