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摘要：本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种直驱灵巧手，包括手掌座，所述手掌座上设置有至少一个1自由度手指机构，和或至少一个3自由度手指机构。针对现有机械手存在缺陷的技术问题，本发明通过对1自由度手指机构和3自由度手指机构的设计，实现了手指结构的改进，从而使得直驱灵巧手具备更高的灵巧性，并兼具较好的负载性能。

主权项：1.一种直驱灵巧手，其特征在于，包括手掌座（1），所述手掌座（1）上设置有至少一个1自由度手指机构（2），和或至少一个3自由度手指机构（3）；所述1自由度手指机构（2）包括1自由度指关节组件和直驱驱动器（50）；所述直驱驱动器（50）包括沿直线运动的第一输出端（501），所述直驱驱动器（50）的端部固定设置有连接座（20）；所述1自由度指关节组件包括第一摆杆（21）、第二摆杆（22）、第一指尖座（23）、传动连杆（24）、第一耦合连杆（25）和第二耦合连杆（26）；所述第一摆杆（21）与所述连接座（20）铰接构成第一转动副R1，所述第一转动副R1位于所述第一输出端（501）的一侧，所述第二摆杆（22）与所述第一摆杆（21）铰接构成第二转动副R2，所述第二摆杆（22）与所述第一指尖座（23）铰接构成第三转动副R3，当1自由度指关节组件完全舒展时，所述第一转动副R1、第二转动副R2和第三转动副R3的转动中心线平行且共面；所述第一摆杆（21）朝向所述第一输出端（501）的一侧设置有第一延伸部（201），所述传动连杆（24）的两端分别与所述第一输出端（501）和第一延伸部（201）铰接；所述连接座（20）上固定设置有向所述第一输出端（501）一侧倾斜的第二延伸部（202），所述第二摆杆（22）上靠近所述第二转动副R2的位置处固定设置有第三延伸部（203），所述第三延伸部（203）位于所述第二摆杆（22）背离所述第一输出端（501）的一侧，所述第一耦合连杆（25）的两端分别与所述第二延伸部（202）和所述第三延伸部（203）铰接；所述第一摆杆（21）上靠近所述第二转动副R2的位置处固定设置有第四延伸部（204），所述第四延伸部（204）位于所述第一摆杆（21）朝向所述第一输出端（501）的一侧；所述第一指尖座（23）上固定设置有第五延伸部（205），所述第五延伸部（205）位于所述第三转动副R3背离所述第一输出端（501）的一侧；所述第二耦合连杆（26）的两端分别与所述第四延伸部（204）和所述第五延伸部（205）铰接；所述3自由度手指机构（3）包括3自由度指关节组件、第一驱动器（51）、第二驱动器（52）和第三驱动器（53）；所述第二驱动器（52）和第三驱动器（53）位于所述第一驱动器（51）的同侧且并列排布，所述第一驱动器（51）、第二驱动器（52）和第三驱动器（53）的一侧固定设置有关节壳套（30）；所述第一驱动器（51）、第二驱动器（52）和第三驱动器（53）均含有沿直线运动的第二输出端（502），各所述第二输出端（502）上分别固定设置有第一连接工装（31）、第二连接工装（32）和第三连接工装（33）；所述3自由度指关节组件包括U型万向节（34）、弯曲传动模块和位于所述弯曲传动模块两侧的两组侧摆传动模块；所述U型万向节（34）包括固定于中部的转轴（340），和位于开口两侧的第一铰接部和第二铰接部，所述U型万向节（34）通过所述转轴（340）与所述关节壳套（30）转动连接；所述弯曲传动模块包括第一连杆（41）、第二连杆（42）、侧摆连杆（40）、第三连杆（43）、第四连杆（44）和第二指尖座（45）；所述第四连杆（44）上设置有耦合连接部，所述第二指尖座（45）上设置有呈三角形排布的第一连接部、第二连接部和第三连接部；所述侧摆传动模块包括第一副连杆（61）、第二副连杆（62）和第三副连杆（63）；所述第一连杆（41）的一端通过关节轴承与所述第一连接工装（31）连接，所述第一连杆（41）的另一端通过所述第二连杆（42）与所述侧摆连杆（40）构成万向连接，所述第三连杆（43）的一端与所述侧摆连杆（40）铰接，所述第三连杆（43）的另一端与所述第四连杆（44）铰接，所述第四连杆（44）与所述第一连接部铰接；两组所述侧摆传动模块的第一副连杆（61）分别同所述第二连接工装（32）和第三连接工装（33）通过关节轴承活动连接，两侧的所述第一副连杆（61）之间设置有销杆（46），所述第一副连杆（61）和第二副连杆（62）同所述销杆（46）之间通过关节轴承连接，所述侧摆连杆（40）与所述销杆（46）的中部铰接；所述第二副连杆（62）包括支撑杆（621）和耦合杆（622），两处所述支撑杆（621）的一端与所述销杆（46）铰接，所述第一铰接部和第二铰接部分别与两处所述支撑杆（621）的另一端铰接；所述耦合杆（622）包括第一传动连接部和第二传动连接部，所述第一传动连接部与所述第三副连杆（63）铰接，所述第二传动连接部与所述耦合连接部铰接，所述第二连接部和第三连接部分别同两处所述第三副连杆（63）铰接；所述直驱驱动器（50）、所述第一驱动器（51）、第二驱动器（52）、第三驱动器（53）和第四驱动器均固定于所述手掌座（1）内，所述1自由度指关节组件和所述3自由度指关节组件暴露于所述手掌座（1）外。

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