龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
摘要：一种面向动态复杂任务的多UUV编队重构方法，属于无人水下航行器编队控制技术领域。本发明针对部分节点坠毁的编队重构采用人工决策，响应速度慢并且编队结果可靠性差的问题而提出。包括：对UUV集群建立编队模型；领航者UUV将UUV集群的当前位置矩阵与预期位置矩阵进行比较识别坠毁节点UUV；并确定坠毁发生排数k；按照后排递补优先确保前排队形的原则，根据坠毁发生排数k、补位距离和涉及节点UUV调整个数选择调整方案。本发明用于多UUV编队重构。
主权项：1.一种面向动态复杂任务的多UUV编队重构方法，其特征在于，包括：对UUV集群建立编队模型，所述编队模型包括UUV集群的排数和每个节点UUV的行列编号；领航者UUV根据每个节点UUV实时传输的位置信号确定UUV集群的当前位置矩阵，并在当前位置矩阵与预期位置矩阵不同时，根据每个节点UUV的行列编号识别坠毁节点UUV；领航者UUV根据坠毁节点UUV的行列编号确定坠毁发生排数k；若坠毁发生排数k小于总排数K，按照后排递补优先确保前排队形的原则，由k+1排开始，在选定排数中根据当前位置矩阵计算每一种调整方案的补位距离；选择补位距离最小的调整方案控制对应的节点UUV实现对坠毁节点UUV的补位；若存在补位距离相同的多个调整方案，选择调整涉及节点UUV个数最少的调整方案控制对应的节点UUV实现对坠毁节点UUV的补位；若坠毁发生排数k等于总排数K，按照均匀分布的原则，控制第K排的多个节点UUV按照预期位置矩阵的排边界进行均匀排布。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 面向动态复杂任务的多UUV编队重构方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号