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摘要：本发明公开了一种车辆的侧向运动控制方法、装置、设备和存储介质。车辆的侧向运动控制方法，包括：获取车辆的理想行驶轨迹，基于理想行驶轨迹确定车辆的期望转向加速度；获取车辆的在上一时刻的实际转向加速度，基于上一时刻的实际转向加速度和期望转向加速度确定偏差加速度；基于偏差加速度和上一时刻的实际转向加速度确定当前时刻的初始转向角度；将期望转向加速度输入至修正网络模型中，得到当前时刻的修正转向角度；基于当前时刻的初始转向角度和当前时刻的修正转向角度确定当前时刻的目标转向角度，基于当前时刻的目标转向角度控制车辆进行转向，提高了车辆侧向运动控制系统的鲁棒性和自适应性。
主权项：1.一种车辆的侧向运动控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的理想行驶轨迹，基于所述理想行驶轨迹确定所述车辆的期望转向加速度；获取所述车辆的在上一时刻的实际转向加速度，基于所述上一时刻的实际转向加速度和所述期望转向加速度确定偏差加速度；基于所述偏差加速度和所述上一时刻的实际转向加速度确定当前时刻的初始转向角度；将所述期望转向加速度输入至修正网络模型中，得到当前时刻的修正转向角度；基于所述当前时刻的初始转向角度和所述当前时刻的修正转向角度确定当前时刻的目标转向角度，基于所述当前时刻的目标转向角度控制车辆进行转向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆的侧向运动控制方法、装置、设备和存储介质
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