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摘要：本申请涉及一种带泄露补偿的电静液作动器控制方法，通过压差控制器和电流控制器实现对EHA系统的控制，包括以下步骤：输入压差指令，压差指令包括期望压差，压差控制器计算出期望电流，电流控制器根据期望电流输出电压信号至电机驱动器，电机驱动器驱动EHA电机进行作动，期望压差通过前馈部分计算得到前馈期望电流，期望压差与实际压差作差得到压差误差，PD控制器计算得到反馈期望电流通过实际压差计算得到补偿泄露所需的电机转速，电机转速与电机实际转速作差得到转速误差，转速误差通过PID控制器得到泄露补偿期望电流。该电静液作动器控制方法响应速度更快，而且保压效果更好。
主权项：1.一种带泄露补偿的电静液作动器控制方法，其特征在于：通过压差控制器和电流控制器实现对EHA系统的控制，具体包括以下步骤：S1：输入压差指令，压差指令包括设定的期望压差；S2：压差控制器计算出期望电流；S3：电流控制器根据期望电流输出电压信号至电机驱动器；S4：电机驱动器驱动EHA电机进行作动；压差控制器由三部分组成，分别为前馈部分、PD控制器以及泄露补偿部分，其中S2包括以下步骤：S21：期望压差通过前馈部分计算得到前馈期望电流iff；S22：期望压差与实际压差作差得到压差误差，压差误差通过PD控制器计算得到反馈期望电流iPD；S23：泄露补偿部分通过实际压差计算得到补偿泄露所需的电机转速，电机转速与电机实际转速作差得到转速误差，转速误差通过PID控制器得到泄露补偿期望电流ied；S24：前馈期望电流iff、反馈期望电流iPD、泄露补偿期望电流ied三者相加得到期望电流。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学前沿技术研究院 一种带泄露补偿的电静液作动器控制方法
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