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摘要：本申请实施例公开了一种导航方法、设备及系统，能够准确地规划出用于导航的路径。本申请实施例方法包括：获取第一目标位置和第二目标位置，第一目标位置为K条路段上距离起点位置最近的位置，第二目标位置为K条路段上距离终点位置最近的位置，K为正整数；基于矢量寻路算法和K条路段获取第一目标位置至第二目标位置的第一路径；基于栅格寻路算法获取起点位置至第一目标位置的第二路径，以及第二目标位置至终点位置的第三路径；基于第一路径、第二路径以及第三路径，确定起点位置至终点位置的第四路径，第四路径用于导航。

主权项：1.一种导航方法，其特征在于，包括：获取第一目标位置和第二目标位置，所述第一目标位置为K条路段上距离起点位置最近的位置，所述第二目标位置为所述K条路段上距离终点位置最近的位置，K为正整数；其中，所述获取第一目标位置包括：基于所述起点位置的三维数据及所述K条路段的三维数据确定所述K条路段中距离所述起点位置最近的一条路段；从距离所述起点位置最近的一条路段上确定第一目标位置，所述起点位置的三维数据包括所述起点位置的三维坐标，所述K条路段的三维数据包括所述K条路段上每个位置处的三维坐标；基于矢量寻路算法和所述K条路段获取所述第一目标位置至所述第二目标位置的第一路径；基于栅格寻路算法获取所述起点位置至所述第一目标位置的第二路径，以及所述第二目标位置至所述终点位置的第三路径；基于所述第一路径、所述第二路径以及所述第三路径，生成所述起点位置至所述终点位置的第四路径，所述第四路径用于导航，所述基于所述第一路径、所述第二路径以及所述第三路径，生成所述起点位置至所述终点位置的第四路径，包括：将所述第一路径、所述第二路径以及所述第三路径拼接，以生成从所述起点位置到所述终点位置的第四路径，在拼接过程中，剔除冗余或重复的部分路径；确定可行区域中的可优化区域，其中，所述可优化区域包括：在所述可行区域对应的图像中不断移动特定尺寸的窗口，当位于所述窗口内的可行区域的面积与所述窗口的面积的比值达到预设值时所述窗口内的可行区域；对所述第四路径位于所述可优化区域的部分进行优化，所述第四路径上存在第五目标位置和第六目标位置，且所述第五目标位置和所述第六目标位置均位于所述可优化区域；所述对所述第四路径位于所述可优化区域的部分进行优化包括：基于所述第五目标位置和所述第六目标位置之间不存在障碍物，且所述第四路径位于所述第五目标位置和所述第六目标位置之间的部分为非直线路径，将所述非直线路径替换为由所述第五目标位置至所述第六目标位置的直线路径。

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