龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
摘要：一种惯性导航试验初始基准快速标定方法，属于导航技术领域。本发明包括如下步骤：建立三个基准坐标系：转台零位坐标系、转台立方镜坐标系和真北基准立方镜坐标系；在转台零位时进行测量，根据姿态转换关系建立零位时的姿态约束方程；旋转转台；当转台中框旋转第一预设角度进行测量，并根据姿态转换关系建立转台中框旋转至第一预设角度时的姿态约束方程；转台外框旋转第二预设角度进行测量，并根据姿态转换关系建立转台中框旋转至第二预设角度时的姿态约束方程；根据三个姿态约束方程以及姿态转换矩阵特性，建立关于初始基准的约束优化问题；对约束优化问题求解，实现初始基准的快速标定。
主权项：1.一种惯性导航试验初始基准快速标定方法，其特征在于，包括如下步骤：建立三个基准坐标系：转台零位坐标系转台立方镜坐标系和真北基准立方镜坐标系在转台零位时进行测量，根据姿态转换关系建立零位时的姿态约束方程；旋转转台；当转台中框旋转第一预设角度进行测量，并根据姿态转换关系建立转台中框旋转至一预设角度时的姿态约束方程；转台外框旋转第二预设角度进行测量，并根据姿态转换关系建立转台外框旋转至第二预设角度时的姿态约束方程；根据三个姿态约束方程以及姿态转换矩阵特性，建立关于初始基准的约束优化问题；对约束优化问题求解，实现初始基准的快速标定；所述关于初始基准的约束优化问题为其中，||Zi,:||＝1,i＝1,2,3；Y1为零位时的姿态约束方程，为Y1的逆运算，Y2为转台中框旋转至第一预设角度时的姿态约束方程，C2为转台当前坐标系相对于转台零位坐标系的姿态转换矩阵，Y3为转台外框旋转至第二预设角度时的姿态约束方程，C3为转台转角计算转台当前坐标系相对于转台零位坐标系的姿态转换矩阵，Z为相对于真北基准立方镜坐标系的姿态转换矩阵；所述对约束优化问题求解的方法为：利用内点法对约束优化问题进行求解，得到姿态转换矩阵Z的估计值由Y1＝XZ计算X的估计值其中，Y1为零位时的姿态约束方程，X为相对于的姿态转换矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京控制工程研究所 一种惯性导航试验初始基准快速标定方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号