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摘要：本发明公开了一种AGV系统的路径规划方法、系统、设备及介质，涉及运输控制领域，方法包括：在AGV系统中的AGV沿当前的通行路径行驶时，确定所述当前的通行路径是否存在异常的路径段；其中，所述通行路径由从AGV的当前位置到终点的多个连续的路径段连接而成；若确定所述通行路径存在异常的路径段，则对所述AGV再次进行路径规划，得到更新后的通行路径；将更新后的通行路径分配给所述AGV，以使AGV沿所述更新后的通行路径行驶；其中，所述更新后的通行路径不包括异常的路径段。本发明公开的方法能够二次优化分配路径，实现AGV绕路功能，以改善AGV交通网络，提高AGV整体运输效率。

主权项：1.一种AGV系统的路径规划方法，其特征在于，包括：步骤S100、在AGV系统中的AGV沿当前的通行路径行驶时，确定所述当前的通行路径是否存在异常的路径段；其中，所述通行路径由从AGV的当前位置到终点的多个连续的路径段连接而成；步骤S200、若确定所述通行路径存在异常的路径段，则对所述AGV再次进行路径规划，得到更新后的通行路径；步骤S300、将更新后的通行路径分配给所述AGV，以使AGV沿所述更新后的通行路径行驶；其中，所述更新后的通行路径不包括异常的路径段；其中，步骤S200中，所述对所述AGV再次进行路径规划，得到更新后的通行路径，包括：步骤S210、获取从所述AGV当前位置到终点的全部可选的路径段；步骤S220、在所述全部可选的路径段中，确定异常的路径段；步骤S230、将异常的路径段从所述全部可选的路径段中剔除，得到可通行路径；步骤S240、确定所述可通行路径的参数，根据所述可通行路径的参数确定更新后的通行路径；其中，被正常AGV占用的路径段不存在异常且不被封锁，被正常AGV占用的路径段属于所述可通行路径，所述可通行路径仅剔除存在异常的路径段的路径，所述异常的路径段包括以下至少一种：存在异常的AGV的路径段；异常的AGV的轮廓占用路径段；异常的AGV的预分配路径段；其中，所述异常的AGV是指在路径段上因障碍物或故障停止的AGV；所述异常的AGV的轮廓占用路径段为异常的AGV所在路径段的相邻上一路径段，相邻上一路径段为对于AGV所在的最靠近起点的路径段的上一路径段；所述异常的AGV的预分配路径段为异常的AGV所在路径段的相邻下一路径段，相邻下一路径段为对于AGV所在的最靠近终点的路径段的下一路径段。

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