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摘要：本发明提供一种夜间车辆避让方法及系统，其中，方法包括：步骤1：基于改进的KSC‑YOLOV5模型识别夜间行车车辆，确定第一目标识别车辆；步骤2：确定第一目标识别车辆后，获取第一目标识别车辆周围的环境信息；步骤3：基于环境信息，确定最优车辆避让方案；步骤4：将最优车辆避让方案反馈给车机。本发明的一种夜间车辆避让方法及系统，引入改进的KSC‑YOLOV5模型识别夜间行车车辆，确定第一目标识别车辆，确定第一目标识别车辆之后，再进行周围的环境信息的获取，在此基础上确定最优车辆避让方案反馈给车机，提高了夜间行车车辆识别的准确性，进一步的，提高了车辆避让的及时性。

主权项：1.一种夜间车辆避让方法，其特征在于，包括：步骤1：基于改进的KSC-YOLOV5模型识别夜间行车车辆，确定第一目标识别车辆；步骤2：确定第一目标识别车辆后，获取第一目标识别车辆周围的环境信息；步骤3：基于环境信息，确定最优车辆避让方案；步骤4：将最优车辆避让方案反馈给车机；步骤1：基于改进的KSC-YOLOV5模型识别夜间行车车辆，确定第一目标识别车辆，包括：构建改进的KSC-YOLOV5模型；将本地车辆的夜间识别图像输入改进的KSC-YOLOV5模型，确定第一目标识别车辆；其中，构建改进的KSC-YOLOV5模型，包括：基于选择性核网络SKNets与YOLOv5模型，确定模型框架；基于轻量级CARAFE上采样模块、SIOU回归距离损失计算方法和模型框架，确定改进的KSC-YOLOV5模型；步骤2：确定第一目标识别车辆后，获取第一目标识别车辆周围的环境信息，包括：确定第一目标识别车辆后，基于预设于本地车辆的激光雷达，根据第一目标识别车辆，确定第一点云圈；基于预设的扩大规则，获取第二点云圈；根据第一点云圈和第二点云圈，确定环境信息；其中，根据第一点云圈和第二点云圈，确定环境信息，包括：根据第一点云圈和第二点云圈，确定目标圆环区域的激光扫描信息，并作为环境信息；步骤3：基于环境信息，确定最优车辆避让方案，包括：基于环境信息，判断目标圆环区域内是否存在除了目标圆环区域对应的第一目标识别车辆之外其他的第一目标识别车辆；若目标圆环区域内不存在除了目标圆环区域对应的第一目标识别车辆之外其他的第一目标识别车辆，确定第一避让方案；若目标圆环区域内存在除了目标圆环区域对应的第一目标识别车辆之外其他的第一目标识别车辆，确定第二避让方案；将第一避让方案和第二避让方案共同作为最优车辆避让方案；步骤4：将最优车辆避让方案反馈给车机，包括：将最优车辆避让方案反馈给车机，车机将最优车辆避让方案进行HUD显示；将最优车辆避让方案反馈给车机，车机将最优车辆避让方案进行HUD显示，包括：解析最优车辆避让方案，确定本地车辆的理想行驶轨迹；获取本地车辆的实际行驶轨迹；计算实际行驶轨迹和理性行驶轨迹的轨迹重合度；若轨迹重合度小于1且大于等于轨迹重合度阈值，则基于AR技术，根据轨迹重合情况，确定HUD显示的指示光标的光标特征；光标特征包括：光标指向和光标闪烁策略；若轨迹重合度小于轨迹重合度阈值和或测距雷达测得的障碍物距离小于等于预设的障碍物距离阈值，则重新规划最优车辆避让方案；其中，基于AR技术，根据轨迹重合情况，确定HUD显示的指示光标的光标特征，包括：根据轨迹重合情况，确定轨迹偏离方向，基于预设的光标指向确定模版，根据轨迹偏离方向确定光标指向；根据轨迹重合度和预设的光标闪烁策略确定库，确定光标闪烁策略。

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