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摘要：本发明提供一种高效优化渲染及与位姿反畸变融合的实现方法，涉及嵌入式领域，所述方法包括以下步骤：S1：利用CPU采集外部输入数据，所述外部输入数据包括四种，分别是全景或3D数据源、位姿信息、FOV、投影模式；S2：利用VPU进行硬件解码，并将解码输出传输到GPU；S3：利用GPU进行贴图渲染，所述贴图渲染包括投影建模、色度空间降转、FOV初始化以及姿态融合；S4：按照视频或图像的需求，进行循环迭代。本发明充分利用硬件加速，提供一种具有多种投影模式，支持FOV、位姿信息等的实时视频流水线渲染综合方法，利用VPU、CPU、GPU的性能，解决了高分辨率全景视频、全景图像以及3D视频图像的VR渲染。

主权项：1.一种高效优化渲染及与位姿反畸变融合的实现方法，其特征在于，利用手持设备上与VR相关的公共属性来完成，所述与VR相关的公共属性包括CPU、VPU、GPU，所述方法包括以下步骤：S1：利用CPU采集外部输入数据，所述外部输入数据包括四种，分别是全景或3D数据源、位姿信息、FOV、投影模式；S2：利用VPU进行硬件解码，得到纹理输入，并将解码的纹理输入输出传输到GPU，所述纹理输入包括视频解码数据、水印和logo的数据；S3：利用GPU进行贴图渲染，所述贴图渲染包括投影建模、色度空间降转、FOV初始化以及姿态融合；所述贴图渲染包括以下步骤：S3.1：基于投影模式进行投影建模；S3.2：根据外部输入数据，对GPU进行初始化；S3.3：通过定制顶点着色器进行拼接融合；根据定制顶点着色器来计算全景或3D数据源的纹理坐标、权重、顶点顺序坐标，并对全景或3D数据源进行拼接融合；S3.4：通过定制片元着色器进行色度空间转换；根据定制片元着色器来配置YUV空间到RGB空间的变换矩阵，将每一帧的YUV数据，转换成适合LCD显示的RGB信息；S3.5：基于位姿信息和FOV进行姿态融合；首先根据FOV的输入，得到基于FOV的视图投影，然后基于位姿矩阵进行融合投影，最后根据初始化的放大属性，得到最终投影；S3.6：利用GPU的流水线，进行实时渲染，利用乒乓Buffer机制来对输出显示进行控制；其中，通过所述顶点着色器和片元着色器的定制，在常用渲染的同时，做反畸变处理，水印、Logo做渲染输出；S4：按照视频或图像的需求，进行循环迭代。

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