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摘要：本发明公开了一种易调整形状的履带行进装置，包括履带，履带的外侧面与地面接触进行摩擦前进；三角轮结构，包括前后承重轮组和驱动轮组，前后承重轮组和驱动轮组的外侧面与履带的内侧面啮合并摩擦带动履带转动；切换装置，包括连接前后承重轮组以调节所述履带和地面接触长度的水平丝杆、连接前承重轮组和驱动轮组以调节履带一侧长度的前丝杆和连接后承重轮组和驱动轮组以调节履带另一侧长度的后丝杆，将三角轮结构进行支撑形成三角履带并通过调节各丝杆的伸缩长度以调整履带被支撑后的形状。本发明能够调整履带的三边的长度并调节履带行进过程中的重心位置，适应不同地形的要求。

主权项：1.一种易调整形状的履带行进装置，其特征在于，包括：履带，所述履带的外侧面与地面接触进行摩擦前进；三角轮结构，包括前后承重轮组和驱动轮组，所述前后承重轮组和驱动轮组的外侧面与履带的内侧面啮合并摩擦带动履带转动；切换装置，包括连接前后承重轮组以调节所述履带和地面接触长度的水平丝杆、连接前承重轮组和驱动轮组以调节履带一侧长度的前丝杆和连接后承重轮组和驱动轮组以调节履带另一侧长度的后丝杆，将三角轮结构进行支撑形成三角履带并通过调节各丝杆的伸缩长度以调整履带被支撑后的形状；前承重组包括前承重固定架和两个前承重轮，两个前承重轮分别铰接在前承重固定架的同一侧上的两端且相互之间通过前承重连接架连接；所述水平丝杆包括内杆、中杆和外杆，所述中杆为带有开口的空腔结构，且所述中杆的内壁设有正向螺纹部、外壁沿开口方向依次设有反向螺纹部和第一固定部，所述内杆一端与前承重轮组连接、另一端外壁设有与所述正向螺纹部适配的正向螺纹；所述外杆的一端与后承重轮组连接、另一端的内壁设有与所述反向螺纹部适配的反向螺纹，所述第一固定部与驱动装置连接以控制所述内杆和外杆的伸缩，正螺纹部和外螺纹部的螺距相等，将水平丝杆设置成两端伸缩；所述前承重固定架上设有与履带的内侧面啮合的主动诱导轮，所述主动诱导轮位于所述前承重轮和驱动轮之间；后承重组的结构和前承重组的结构相同，且后承重固定架上还铰接有与所述履带的内侧面啮合的从动诱导轮，所述从动诱导轮位于所述后承重轮和驱动轮之间；还包括多个减震弹簧，所述减震弹簧设置在所述前承重固定架与前承重连接架之间和所述后承重固定架与后承重连接架之间。

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