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摘要：本发明公开了一种考虑系统未知动态补偿的电液比例伺服阀位置轴控方法，该轴控方法基于构建的系统未知动态观测器框架，融合动态面控制思想，设计兼顾未知机械动态与未知执行器动态主动补偿的非线性鲁棒位置轴控控制器。针对电液比例伺服阀位置轴控问题，本发明既能保证对系统未知动态主动补偿，提高系统抗干扰能力，又能避免电液系统传统反步控制中微分爆炸问题，降低测量噪声对控制精度的影响，实现高精度跟踪性能。

主权项：1.一种考虑系统未知动态补偿的电液比例伺服阀位置轴控方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立电液比例伺服阀位置轴控系统的数学模型，具体如下：步骤1-1、所述电液比例伺服阀位置轴控系统应用于大型工业重载机械设备直线运动，其中负载与液压油缸上活塞杆固连，电液比例伺服阀控制液压油缸上活塞杆运动，从而驱使负载运动；根据牛顿第二定律，电液比例伺服阀位置轴控系统的力平衡方程为： 式1中，m表示负载的质量，y表示液压油缸活塞杆的位移，表示液压油缸活塞杆的速度，表示液压油缸活塞杆的加速度，A表示液压油缸活塞的有效作用面积，P1表示液压油缸进油腔油压，P2表示液压油缸出油腔油压，B表示液压缸的粘性阻尼系数，d1t表示系统机械未建模干扰，t表示时间；则式1改写为： 电液比例伺服阀位置轴控系统中，忽略油缸油液外泄漏，则压力动态方程为： 式3中，βe表示油液有效弹性模量，Ct表示液压缸内泄漏系数，油缸两侧进出油腔油压压差PL＝P1-P2，进油腔的控制体积V1＝V01+Ay，出油腔的控制体积V2＝V02-Ay，V01表示进油腔的初始体积，V02表示出油腔的初始体积，Q1表示进油腔的流量，Q2表示出油腔的流量，q1表示P1的未建模干扰，q2表示P2的未建模干扰，表示P1的一阶导数，表示P2的一阶导数；Q1、Q2分别与电液比例伺服阀阀芯位移xv有如下关系： 其中，电液比例伺服阀阀系数Cd表示电液比例伺服阀的流量系数，w0表示电液比例伺服阀的阀芯面积梯度，ρ表示油液密度，Ps表示供油压力，Pr表示回油压力，s·表示中间变量·的函数，被定义为： 忽略电液比例伺服阀阀芯动态，假设作用于阀芯的控制输入u和阀芯位移xv成比例关系，即满足xv＝kiu，其中，ki表示电压-阀芯位移增益系数，因此式4被改写成： 式6，中间变量ku＝kqki，中间变量中间变量步骤1-2、定义状态变量：其中，中间变量x1＝y，中间变量中间变量x3＝AP1-AP2m，则将式2转化为状态方程： 式7，表示x1的一阶导数，表示x2的一阶导数，表示x3的一阶导数，系统未知动态中间变量中间变量中间变量系统未知动态为便于设计控制器与未知动态观测器，作如下假设：假设1：系统期望跟踪位置指令xd是二阶连续的，且系统期望位置指令、速度指令及加速度指令都是有界的；假设2：系统未知动态D1与D2满足：|D1|≤δ1,|D2|≤δ28式8，δ1和δ2均为未知的正的常数；转入步骤2；步骤2、基于电液比例伺服阀位置轴控系统的数学模型，设计带有未知动态主动补偿的非线性鲁棒位置轴控控制器，转入步骤3；步骤3、运用李雅普诺夫稳定性理论进行非线性鲁棒位置轴控控制器稳定性证明，得到系统跟踪误差渐近稳定的结果。

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