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摘要：一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统，包括：磁悬浮转子模态控制单元、平动扰动自适应抑制单元、转动扰动自适应抑制单元、周期扰动评价单元；磁悬浮转子模态控制单元用于控制磁悬浮转子稳定悬浮。周期扰动评价单元给旋转关节电机发送指令角速度，控制磁悬浮转子定转速旋转，并对磁悬浮转子A、B端位置频谱分析，作为扰动力矩抑制的参考。平动转动扰动自适应抑制单元加在与磁悬浮转子模态控制单元中平动转动控制器平行位置，对平动转动模态中谐波次数为N的扰动力矩进行自适应控制。消除N次谐波扰动量。本发明适用于对电机磁场周期不均匀性进行自辨识、自补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩，可大幅提高伺服系统的控制精度。
主权项：1.一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统，其特征在于，包括：磁悬浮转子模态控制单元、平动扰动自适应抑制单元、转动扰动自适应抑制单元、周期扰动评价单元；磁悬浮转子模态控制单元对位置传感器A和位置传感器B检测到的转子位置进行模态转换，得到转子模态姿态量，分别进行转动模态和平动模态控制，然后转换成各控制量，给磁轴承提供控制电流，控制转子回到目标位置；周期扰动评价单元给旋转关节电机发送指令角速度，控制磁悬浮转子定转速旋转，并对位置传感器A和位置传感器B输出的磁悬浮转子A、B端位置进行频谱分析，将频谱分析得到的扰动谐波次数N传送给平动扰动自适应抑制单元和转动扰动自适应抑制单元，作为扰动力矩抑制的参考；平动扰动自适应抑制单元加在与磁悬浮转子模态控制单元中平动控制器平行位置，对平动模态中谐波次数为N的扰动力矩进行自适应控制，消除N次谐波扰动量；转动扰动自适应抑制单元加在与磁悬浮转子模态控制单元中转动控制器平行位置，对转动模态中谐波次数为N的扰动力矩进行自适应控制，消除N次谐波扰动量。
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百度查询： 北京控制工程研究所 一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统
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