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摘要：本实用新型涉及智能车技术领域，具体为一种摄像头循迹并基于串级PID控制的独轮智能车，包括车体，车体内部设置有PID控制器，所述车体内部固定安装有主控板、动量轮、动量轮电机、无刷电机、电池、摄像头模块、陀螺仪模块、编码器、动量轮电机驱动板、无刷电机驱动板；本申请利用陀螺仪和编码器采集车体数据，通过返回的俯仰角和翻滚角通过串级PID控制器控制车身平衡，独轮智能车此时只要有合适的支点即可站立；通过摄像头模块返回图像数据，MCU计算出偏差，利用串级PID闭环让两个动量轮产生差速从而使力不平衡实现转向。
主权项：1.一种摄像头循迹并基于串级PID控制的独轮智能车，包括车体1，车体1内部设置有PID控制器，其特征在于，所述车体1内部固定安装有主控板、动量轮2、动量轮电机3、无刷电机4、电池5、摄像头模块6、陀螺仪模块、编码器、动量轮电机驱动板、无刷电机驱动板；所述主控板设置在车体1中部；所述动量轮2设置在车体1前后两侧，所述动量轮2与动量轮电机3输出端固定连接；所述动量轮电机3对称设置在车体1内部，动量轮电机3通过齿轮与编码器啮合连接，动量轮电机3与动量轮电机驱动板电连接；动量轮电机驱动板、编码器与主控板电连接；所述无刷电机4设置在动量轮电机3内侧，无刷电机4通过齿轮与编码器啮合连接，所述无刷电机4与无刷电机驱动板电连接，所述无刷电机驱动板和主控板电连接；所述电池5设置在车体1中部，所述电池5与主控板电连接；所述摄像头模块6设置在车体1上侧，所述摄像头模块6与主控板电连接；所述陀螺仪模块设置在车体1内部，所述陀螺仪模块和主控板电连接。
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百度查询： 江苏理工学院 一种摄像头循迹并基于串级PID控制的独轮智能车
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