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摘要：本申请提供一种仿蛇杆件攀爬软体机器人及应用，其是一种能够实现跨越的仿蛇杆件攀爬软体机器人，目的在于解决现有软体机器人普遍存在对弯曲管道、分叉管道的攀爬，及不同管道之间的切换攀爬难以实现的问题。其包括转向单元、抓取单元，转向单元包括第一转向连接件、第一弯曲组件，第一弯曲组件包括第一气路管、第一弹性波纹管、第一弹性伸缩层、第一固定连接件。抓取单元包括第二抓取组件、第二抓取连接件、第二气路管，第二抓取组件包括第二弹性波纹管、第二复位层、第二弹性伸缩层、第二固定连接件。本申请的软体机器人能够在不同杆状物体之间，能够实现跨越爬行，具有更好的适应性，且有利于通过狭窄的环境，能够更好地应对复杂环境。

主权项：1.一种仿蛇杆件攀爬软体机器人，其特征在于，包括转向单元、用于对杆状物体进行抓取的抓取单元，所述抓取单元为两个；所述转向单元包括第一转向连接件、第一弯曲组件，所述第一弯曲组件包括用于与气源相连的第一气路管、第一弹性波纹管、第一弹性伸缩层、第一固定连接件，所述第一弹性波纹管为封闭管体；沿第一弹性波纹管的轴向方向，所述第一弹性伸缩层呈一字型设置在第一弹性波纹管的外壁上；所述第一弹性伸缩层通过第一固定连接件固定在第一弹性波纹管上；所述第一弹性波纹管上具有若干个折叠单元，相邻两个第一固定连接件之间的折叠单元为3~10个；所述第一气路管、第一弹性波纹管、第一弹性伸缩层分别为三个；单个转向单元内的三个第一弹性波纹管呈三角形布置；沿第一弹性波纹管的中心轴线方向，所述第一弹性波纹管上设置有若干个第一内侧连接点，相邻两个第一弹性波纹管之间通过第一内侧连接点实现点连接，相邻两个第一内侧连接点之间的折叠单元为3~10个；将第一弹性波纹管上靠近第一内侧连接点的一侧记为第一波纹内侧，将第一弹性波纹管上远离第一内侧连接点的一侧记为第一波纹外侧，所述第一弹性伸缩层位于第一波纹外侧上且第一弹性伸缩层能为第一弹性波纹管提供回复力；所述第一转向连接件内设置有第一中间管路，所述第一气路管通过第一转向连接件的第一中间管路与第一弹性波纹管相连且气源依次通过第一气路管、第一转向连接件的第一中间管路能向第一弹性波纹管内充气和放气；三个第一弹性波纹管的一端通过第一转向连接件相连，三个第一弹性波纹管的另一端固定连接在一起；所述转向单元为至少两个且转向单元依次相连并构成躯体弯曲伸缩主体；所述抓取单元设置在躯体弯曲伸缩主体的两端且躯体弯曲伸缩主体能带动其两端的抓取单元同步运动。

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