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摘要：本发明公开一种无信号交叉口车辆通行控制方法、系统及设备，涉及无信号交叉口通行技术领域，该方法包括：获取无信号交叉口环境中目标车队以及与其周围车队的观测状态；将目标车队以及与其周围车队的观测状态输入actor网络中，获得目标车队的动作，动作包括目标车队的规模和目标车队头车的加速度；将目标车队的观测状态和动作输入critic网络中得到估计Q值；对Q值进行评估，将评估结果反馈至actor网络结合总奖励，不断更新得到最优车队规模和最优车队头车加速度的策略，从而对目标车队进行协调控制；该方法在动态变化的交通环境下，能够实现车辆自适应编队以及车队的协调控制。
主权项：1.一种无信号交叉口车辆通行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取无信号交叉口环境中目标车队和决策参考车队当前的观测状态；所述观测状态包括目标车队和决策参考车队的位置、规模、加速度以及所在车道位置；所述决策参考车队表示与目标车队所在车道位置具有冲突关系的车队；将目标车队和决策参考车队当前的观测状态输入MADDPG算法的actor网络中，生成目标车队下一时刻执行的动作；其中，所述动作包括调整目标车队的规模和目标车队头车的加速度；根据调整后的目标车队规模及其头车的加速度，采用跟驰模型IDM生成目标车队中跟随头车行驶车辆的加速度；将目标车队和决策参考车队当前的观测状态、以及目标车队下一时刻执行的动作输入critic网络中，得到估计Q值；根据Q值对目标车队下一时刻执行的动作进行评估，将评估结果反馈至actor网络并结合总奖励，不断迭代更新优化目标车队下一时刻执行的动作，生成调整目标车队的最优车队规模和最优车队头车加速度的策略；根据调整目标车队的最优车队规模和最优车队头车加速度的策略、以及跟随头车行驶车辆的加速度对无信号交叉口环境中的目标车队进行协调控制；其中，在一个控制周期内，无信号交叉口环境中的所有车队会依次成为目标车队执行动作，完成无信号交叉口内所有车队的通行控制。
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百度查询： 长安大学 一种无信号交叉口车辆通行控制方法、系统及设备
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