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摘要：本申请公开了一种交通灯通行决策方法。所述交通灯通行决策方法包括步骤：通过部分可观察马尔可夫决策判定当前交通灯的颜色状态，其中，部分可观察马尔可夫决策判定的当前交通灯的颜色状态供状态机调用；判断状态机的状态并基于状态机的状态确定通行决策。所述交通灯通行决策方法提供一种轻量化高鲁棒性的交通灯通行决策，能够在减少对交通灯联网信息依赖的同时，提升自动驾驶车辆在复杂应用场景下的交通信号识别能力和决策稳定性，从而提升自动驾驶技术的整体智能化水平和安全性。
主权项：1.一种交通灯通行决策方法，其特征在于，包括步骤：通过部分可观察马尔可夫决策判定当前交通灯的颜色状态，其中，部分可观察马尔可夫决策判定的当前交通灯的颜色状态供状态机调用；判断状态机的状态并基于状态机的状态确定通行决策，包括步骤：判断是否激活双灯状态机，响应于当前状态机处于非空闲状态，将车辆位置事件和红绿灯事件提交至状态机处理；并根据状态机返回的状态确定交通灯颜色和停车位置；响应于当前状态机处于空闲状态，同时从地图信息中读取到双灯的情况，则激活状态机，并将车辆位置事件和红绿灯事件提交至状态机处理，且第一次激活状态机视为交通灯为绿灯，不设置停车位置；响应于当前状态机处于空闲状态，同时从地图信息中读取到仅单灯的情况，获取部分可观察马尔可夫决策判定的当前交通灯的颜色状态，并基于部分可观察马尔可夫决策判定的当前交通灯的颜色状态确定是否停车。
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权利要求：
百度查询： 安徽域驰智能科技有限公司 一种交通灯通行决策方法
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