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摘要：本发明公开了一种基于改进预设性能的非奇异终端滑模控制方法，涉及自动控制领域；该方法步骤如下：建立一种倒立摆系统模型；进行改进预设性能函数设计，对倒立摆系统状态误差进行更加有效约束，并进行误差转换；引入转换误差，设计非奇异终端滑模面和趋近律，完成基于改进预设性能的非奇异终端滑模控制器的设计。本发明所设计的控制方法可以使系统状态在规定性能约束下更加高效地跟踪状态指令，提高控制系统的瞬态性能和稳态性能。
主权项：1.一种基于改进预设性能的非奇异终端滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立倒立摆系统模型：S2：基于建立的倒立摆系统，设计改进预设性能函数，以约束控制系统跟踪误差，并进行误差转换；S3：引入转换误差，设计非奇异终端滑模控制面和趋近律，建立基于改进预设性能的非奇异终端滑模控制器；S4：基于针对系统进行稳定性分析，验证系统的合理性。
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百度查询： 南京理工大学 一种基于改进预设性能的非奇异终端滑模控制方法
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