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摘要：本申请公开了一种机载多源融合导航动态完好性监测告警方法、设备及介质，涉及多源融合导航动态完好性监测告警领域，首先计算多源融合导航系统在多种故障假设下的分离组合；其次，根据各分离组合KF‑LS形式解，利用PCA多元统计分析方法进行导航源故障检测与隔离；然后，对隔离的导航源，利用w‑检测方法进行故障导航源恢复验证，对有效导航源信息进行动态调控；最后，基于完好性风险动态分配准则，在每一待监测的故障假设下计算PCA主元贡献率以动态计算保护水平实现完好性监测及告警。本发明可实现机载多源融合导航的动态完好性监测，并实时计算系统保护水平生成告警提示。

主权项：1.一种机载多源融合导航动态完好性监测告警方法，其特征在于，包括：根据机载多源融合导航系统中的有效导航源数量和假设同时故障导航源数量，确定需要监测的各故障假设下的分离组合；一种假设同时故障导航源数量对应一种故障假设；一种故障假设对应多种分离组合；所述分离组合是指所有有效导航源中排除假设故障导航源后的组合；所述假设故障导航源是指有效导航源中假设故障的预设同时故障导航源数量的任意导航源；所述有效导航源是指在机载多源融合导航系统的所有导航源中除去纳入隔离集合中的故障导航源后剩余的导航源；对每一故障假设下的每一分离组合，根据所述分离组合的卡尔曼滤波最小二乘形式的状态估计值，应用PCA多元统计分析方法进行每一分离组合中故障导航源的检测，并将检测到的故障导航源纳入所述隔离集合中；若所述隔离集合中不为空，则根据当前所述机载多源融合导航系统的状态解算量和当前所述隔离集合中的故障导航源的量测值，利用w-检测方法进行故障导航源的恢复验证；若恢复验证通过，则将恢复验证通过的故障导航源移出所述隔离集合；若恢复验证未通过，则返回步骤“根据当前所述机载多源融合导航系统的状态解算量和当前所述隔离集合中的故障导航源的量测值，利用w-检测方法进行故障导航源的恢复验证”；对每一满足完好性风险动态分配准则的故障假设下的每一分离组合，计算PCA主元贡献率，将所述PCA主元贡献率作为动态权重调节因子计算每一满足完好性风险动态分配准则的故障假设下的所述机载多源融合导航系统的保护水平，根据所述保护水平进行完好性告警提示；所述完好性风险动态分配准则是根据有效导航源的数量以及每一有效导航源对应的预设的先验故障概率确定的；所述PCA主元贡献率是根据应用PCA多元统计分析方法进行每一分离组合中故障导航源检测时计算得出的特征向量矩阵和特征值矩阵计算得出的；所述特征向量矩阵和所述特征值矩阵是指位置状态量和速度状态量的特征向量矩阵和特征值矩阵。

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百度查询： 应急管理部大数据中心 华北电力大学(保定) 机载多源融合导航动态完好性监测告警方法、设备及介质