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摘要：本发明提供一种基于网格模型演化的自动抓渣方法、系统、介质及装置，所述方法包括：将渣池按照网格宽度和长度进行划分得到网格化渣池，计算堆积演化距离；以初始抓渣点所在网格为源网格，将以源网格为中心被抓斗覆盖的网格设为等高网格，测量获得剩余钢渣的第一高度H，将等高网格的高度都设为第一高度H；进行堆积演化得到外层网格高度；判断是否有能被抓斗覆盖的未进行模型演化区域，若有，将未进行模型演化区域的中心点作为下一次抓渣点；若无，将能被抓斗覆盖的网格范围依次计算各个网格区域的平均高度，将平均高度最大网格区域的中心点作为下一次抓渣点。本发明用于实现在无扫描场景下自动抓渣，优化抓斗满载率。
主权项：1.一种基于网格模型演化的自动抓渣方法，其特征在于，包括以下步骤：将渣池按照预设的网格宽度d_y和网格长度d_x进行划分得到网格化渣池，基于第一距离计算公式计算得到堆积演化距离range_up；以初始抓渣点（x，y）所在网格为源网格，将以源网格为中心被抓斗覆盖的网格设为等高网格，基于绝对值编码器测量获得剩余钢渣的第一高度H，将等高网格的高度都设为第一高度H；进行堆积演化得到外层网格高度h；判断是否有能被抓斗覆盖的未进行模型演化区域，若有，将所述未进行模型演化区域的中心点作为下一次抓渣点；若无，将能被抓斗覆盖的网格范围依次计算各个网格区域的平均高度，将平均高度最大的网格区域的中心点作为下一次抓渣点；所述基于第一距离计算公式计算得到堆积演化距离range_up包括：设网格初始高度h_initial=0，获取初始抓渣点（x，y），获取静堆积角theta_up，获取抓斗高度Bucket_h；所述堆积演化距离range_up基于第一距离计算公式计算得到：，其中[]表示取整数；所述进行堆积演化得到外层网格高度h包括：令外层网格与等高网格的最外层网格间隔的网格距离为d，记外层网格的当前高度h_now；外层网格高度；其中，所述堆积演化距离是指抓斗每次抓取钢渣后，钢渣的堆积高度从所述初始抓渣点开始逐渐降为0的高度所覆盖的网格数量；所述剩余钢渣是指渣池中在当前作业阶段未被抓取的钢渣部分。
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百度查询： 上海海得控制系统股份有限公司 基于网格模型演化的自动抓渣方法、系统、介质及装置
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