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基于轮廓凹凸性的药袋检测和抓取点定位方法 

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摘要:本发明公开了一种基于轮廓凹凸性的药袋检测和抓取点定位方法,包括步骤:I通过相机采集堆放在分拣台上的药袋的图像;II对图像依次进行灰度化、中值滤波、二值化处理、闭操作和开操作;III对二值图像进行轮廓跟踪,IV对轮廓进行拟合得到多边形轮廓;V判断多边形轮廓顶点的凹凸性;VI药包分割,每两凹顶点之间为分割出的一个药袋;VII定位堆叠药袋抓取点。本发明针对堆叠的药袋图像拟合后呈凸多边这一实际情况,创造性的利用相邻两药袋结合部顶点为凹顶点的特性来分割药袋,从而降低了堆叠药袋的分割难度,并在此基础上实现了对药袋最终抓取点的定位,解决了堆叠药袋当前最适宜抓取药袋的选取及定位问题。

主权项:1.一种基于轮廓凹凸性的药袋检测和抓取点定位方法,包括以下步骤:I通过布置在分拣台上方的相机采集堆放在分拣台上的药袋的图像;II对相机采集的图像依次进行灰度化、中值滤波、二值化处理、闭操作和开操作;III对步骤II处理后的二值图像进行轮廓跟踪;IV对外轮廓进行拟合得到多边形轮廓;其特征在于:V判断多边形轮廓顶点的凹凸性;VI药包分割:在多边形轮廓的两相邻凹顶点之间分割出的一个药袋;VII定位堆叠药袋抓取点:先计算拟合得到多边形轮廓中分割后各药袋的边长和,将边长和最大的药袋视为与其它药袋的重叠面积最小,也就是当前最适合抓取的药袋;然后从该药袋的轮廓拟合图中获取药袋的长和宽,将药袋还原成矩形;然后再找出药袋在拟合图像中的最长边的中点,再将该中点沿垂直于最长边方向,向药袋内平移,平移距离为药袋宽度的五分之二,平移后的点为最终抓取点。

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