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摘要：本发明提供一种无监督RGB‑D点云配准方法及设备，该方法包括：获取点云的几何信息和与所述点云对应的RGB图像的光度信息，将所述几何信息和所述光度信息进行融合，提取点云特征；基于所述点云特征建立点对应，得到点对应集合；对所述点对应集合进行过滤，得到有效子集，生成伪位姿；基于所述伪位姿对所述点云进行几何与光度再渲染，实现对网络模型的无监督训练。本发明能够实现准确的无监督RGB‑D点云配准，同时具有较强的跨数据集泛化性。
主权项：1.一种无监督RGB-D点云配准方法，其特征在于，该方法包括：获取点云的几何信息和与所述点云对应的RGB图像的光度信息，将所述几何信息和所述光度信息进行融合，提取点云特征；基于所述点云特征建立点对应，得到点对应集合；包括：对于中的每个点，找到该点在中的特征相似度最大的第一匹配点以及特征相似度第二大的第二匹配点，并计算该点与第一匹配点和第二匹配点特征相似度之间的差异度，得到该点所对应的权重；选择权重最大的个所述点对应作为从到的点对应；以此方式，对于中的每个点，同样选择权重最大的个所述点对应作为从到的点对应；将两个方向的点对应合并在一起，生成包括个点对应的所述点对应集合；其中，为正整数，表示基于深度图像得到的点云；表示基于深度图像得到的点云；对所述点对应集合进行过滤，得到有效子集，生成伪位姿；基于所述伪位姿对所述点云进行几何与光度再渲染，实现对网络模型的无监督训练。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种无监督RGB-D点云配准方法及设备
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