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摘要：本发明涉及惯性基多源融合导航技术领域，具体涉及一种静态外参标定方法。该方法在步骤S1中借助辅助装置获得和；该辅助装置包括第一安装板、第二安装板、第一激光雷达和第一光学惯性单元；所述第一安装板设置在所述第二安装板的上方，且二者间通过支撑架连接；所述第一激光雷达设置在所述第一安装板上；所述第一光学惯性单元设置在所述第二安装板上；在步骤S2中将辅助装置安装到自动作业车辆上时，借助步骤S3‑S5能够实现自动作业车辆在不做特定机动路径的工况下，完成对自动作业车辆静态的外参自动标定。本发明解决了传统自动标定方案和传统人工标定方案中存在的问题。

主权项：1.一种静态外参标定方法，其特征在于，包括：步骤S1、组装外参自动标定辅助装置；所述辅助装置包括第一安装板、第二安装板、第一激光雷达和第一光学惯性单元；所述第一安装板设置在所述第二安装板的上方，且二者间通过支撑架连接；所述第一激光雷达设置在所述第一安装板上；所述第一光学惯性单元设置在所述第二安装板上；对所述辅助装置采用手动俯仰、偏航和滚转的三自由度方向的激励以进行人工预先标定，获得和；其中，表示第一激光雷达相对于第一光学惯性单元的姿态关系；表示第一激光雷达相对于第一光学惯性单元的位置关系；步骤S2、将所述辅助装置安装在自动作业车辆的车身顶部；自动作业车辆的车身底部安装有第二光学惯性单元；自动作业车辆的车身前端安装有第二激光雷达；自动作业车辆的车身后端安装有第三激光雷达；步骤S3、静态采集所述第二光学惯性单元的初始姿态和所述第一光学惯性单元的初始姿态，经处理获得；表示第二光学惯性单元相对于第一光学惯性单元的姿态关系；根据自动作业车辆的安装尺寸信息获得；表示第二光学惯性单元相对于第一光学惯性单元的位置关系；静态同步采集所述第一激光雷达、第二激光雷达和第三激光雷达的点云数据多帧，并采用经典NDT算法处理采集的点云数据获得、、和；其中，表示第一激光雷达相对于第二激光雷达的姿态关系；表示第一激光雷达相对于第二激光雷达的位置关系；表示第一激光雷达相对于第三激光雷达的姿态关系；表示第一激光雷达相对于第三激光雷达的位置关系；步骤S4、对步骤S1中获得的和与步骤S3中获得的和进行第一矩阵转化处理获得和；其中，表示第一光学惯性单元相对于第二激光雷达的姿态关系；表示第一光学惯性单元相对于第二激光雷达的位置关系；对步骤S1中获得的和与步骤S3中获得的和进行第二矩阵转化处理获得和；其中，表示第一光学惯性单元相对于第三激光雷达的姿态关系；表示第一光学惯性单元相对于第三激光雷达的位置关系；步骤S5、对步骤S3中获得的和与步骤S4中获得的和进行第三矩阵转化处理获得和；其中，表示第二光学惯性单元相对于第二激光雷达的姿态关系；表示第二光学惯性单元相对于第二激光雷达的位置关系；对步骤S3中获得的和与步骤S4中获得的和进行第四矩阵转化处理获得和；其中，表示第二光学惯性单元相对于第三激光雷达的姿态关系；表示第二光学惯性单元相对于第三激光雷达的位置关系；对步骤S3中获得的、、和进行第五矩阵转化处理获得和；其中，表示第二激光雷达相对于第三激光雷达的姿态关系；表示第二激光雷达相对于第三激光雷达的位置关系；根据获得、、、、和实现对自动作业车辆静态条件下的外参自动标定。

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