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摘要：本发明公开了一种基于仿生鳍和泵结合推进的仿生机器鱼，用于油浸式变压器内部巡检，包括顺序连接的头段壳体、中段和尾段壳体，头段壳体设置有巡检摄像头，其中，在头段壳体两侧对称分别设置有两自由度仿生鳍机构，中段为沉浮控制机构，沉浮控制机构上端设置有平衡控制舵仓，在尾段壳体后端设置有泵式推进器；本发明的两自由度仿生鳍机构，可以方便的实现前进、后退、上升、下潜、转弯等多种复杂的组合运动模式，更加接近真实鱼类的游动状态，同时提高了仿生鱼的游动速度与机动性，增加了仿生鱼狭小空间的适应能力。
主权项：1.一种基于仿生鳍和泵结合推进的仿生机器鱼，用于油浸式变压器内部巡检，包括顺序连接的头段壳体、中段和尾段壳体，头段壳体设置有巡检摄像头，其特征在于，在头段壳体两侧对称分别设置有两自由度仿生鳍机构，中段为沉浮控制机构，沉浮控制机构上端设置有平衡控制背鳍，在尾段壳体后端设置有泵式推进器，其中：所述两自由度仿生鳍机构包括胸鳍叶片、一级舵机和二级舵机，一级舵机和二级舵机设置在头段壳体内，胸鳍叶片在头段壳体外侧，胸鳍叶片连接在二级舵机转动输出轴上，二级舵机输出轴的转动实现了两自由度中胸鳍叶片平行于仿生机器鱼前后方向的旋转摆动，一级舵机的输出轴垂直于二级舵机输出轴与二级舵机连接，一级舵机输出轴的转动通过二级舵机实现了两自由度中胸鳍叶片垂直于仿生机器鱼前后方向的圆弧摆动；所述沉浮控制机构位于仿生机器鱼的重心位置，包括垂直于仿生机器鱼前后的筒状气室，筒状气室上端封闭下端开口，在筒状气室中设置有活塞，活塞连接有升降控制机构，升降控制机构控制活塞的上升或下降进而改变筒状气室密闭空间的大小，实现仿生机器鱼的沉浮控制；所述泵式推进器有两个，两个泵推进器分左右平行设置在尾段壳体后端，两个泵推进器喷射出水口平行于仿生机器鱼前后方向；所述升降控制机构包括在活塞上端面中心设置的螺杆和螺母旋转控制装置，螺杆通过一个螺母旋转控制装置控制提升或下降。
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