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摘要：本发明提供一种实现全方位包覆法采摘的气动软体机器人系统及方法，包括腕部与采摘部，所述腕部包括软体手指结构以及三棱柱结构，所述软体手指包括腔体层和应变限制层，所述采摘部是一个环形套结构，包括外壁、内壁、隔板、圆环形的应变限制环、充气孔、隔板以及通气孔；所述采摘部的环形套结构通过硅橡胶粘在腕部结构的上表面，且环形套结构的底部中心位置的充气孔与腕部结构的三棱柱中间位置的充气孔对接到一起，形成最终完整的实现全方位包覆式采摘的软体机器人系统；本发明在采摘果蔬时保证果蔬受力均匀，不会存在采摘过程中局部受力过大造成果蔬凹陷的现象，且腕部结构能实现全空间运动，极大的提高了采摘效率、安全性以及采摘范围。
主权项：1.一种实现全方位包覆法采摘的气动软体机器人系统，其特征在于，包括腕部与采摘部，所述腕部包括软体手指结构以及三棱柱结构，所述软体手指包括腔体层和应变限制层，所述采摘部是一个环形套结构，包括外壁、内壁、隔板、圆环形的应变限制环、充气孔、隔板以及通气孔；所述采摘部的环形套结构通过硅橡胶粘在腕部结构的上表面，且环形套结构的底部中心位置的充气孔与腕部结构的三棱柱中间位置的充气孔对接到一起，形成最终完整的实现全方位包覆式采摘的软体机器人系统；所述软体手指结构有三个，每根所述软体手指包含一个充气孔，软体手指充气量不同，其弯曲程度也会不同，根据三根软体手指的不同弯曲程度实现气动软体机器人全方位的运动；每根所述软体手指之间成120°夹角分布在所述三棱柱结构的外表面，所述三棱柱底面是等边三角形；所述环形套结构的底部中心位置设置一个充气孔，所述隔板有多个，且均匀垂直设置在内壁和外壁之间，每个隔板的中央都设置有通气孔，所述圆环形的应变限制环设置于外壁外表面。
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百度查询： 中国地质大学(武汉) 一种实现全方位包覆法采摘的气动软体机器人系统及方法
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