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摘要：本发明涉及智能机器人家具行业的椅子线喷涂领域，具体是一种整装椅子机器人智能喷涂方法，其具体步骤如下：S1、机器人运行至在线跟踪示教的起始点，输送暂停，记录板件所在的编码器数值；S2、拖动示教编程；S3、机器人运行至拖动示教点位，输送暂停；S4、PTP编程；S5、轨迹运行是否合适；S6、执行该程序；本发明主要是应用在家具行业的椅子线喷涂，对椅子喷涂中出现的流挂和漏喷得到了有效的改善，且喷涂产品针对性较强，而该关键的一点在于增加了在线跟踪的功能优势，使得工作效率更高。

主权项：1.一种整装椅子机器人智能喷涂方法，其特征在于：其具体步骤如下：S1、机器人运行至在线跟踪示教的起始点，输送暂停，记录板件所在的编码器数值；S2、拖动示教编程：2.1、机器人上伺服，并进行机器人本体的充气；2.2、选择模式：选择机器人进入示教模式；2.3、机器人拖动示教：机器人根据事先规划的喷涂部分进行拖动示教编程；S3、机器人运行至拖动示教点位，输送暂停：该过程主要为第二段PTP的融合程序记录编码器的数值；S4、PTP编程：让板件运行至喷涂位，记录板件所在的编码器数值；S5、轨迹运行是否合适：对PTP程序编程的程序段以及拖动示教的程序段继续验证；S6、执行该程序；在线跟踪喷涂实现在线跟踪轨迹偏移计算，读取输送位置值；通过完成机器人可以获取编码器数值的硬件通讯按照接线图纸安装到贝加莱系统的X20DC1196模块上，实现编码器数据的获取；对编码器数值进行标定，标定的唯一目的是使的机器人模块读取的数据和实际现场输送运行的数据是一致的；对获取的编码器值转化成机器人可以运算的数据；编码器传输的数据是bit值，而机器人进行位移进行轨迹计算，利用以下公式：位置值＝bitmm乘以bit；所述的步骤S2的第2.3中的具体操作步骤为：（1）手动拖动机器人至喷涂的第一点，然后记录下当前的位置值，标记为[X,Y,Z,A,B,C]，并写成下相应的指令中；（2）判断在该位置是否喷枪，若需要开枪，则把控制开枪的输出点进行设置为使能；（3）往复完成上述步骤（1）和步骤（2），从而完成事先规划的喷涂部分进行PTP示教编程的所有喷涂点位；（4）保存为示教程序的第二个程序段；所述的步骤S2的第2.1中，具体为：采取机器人二轴抱闸打开的方式，由气缸进行动力提供，通过调整机器人的气动平衡参数使得机器人能够进行合理拖拽；所述的步骤S4的具体方法为：4.1、机器人伺服上电，使得机器人进行PTP编程获取动力；4.2、选择模式：首先要选择机器人进入PTP编程模式；4.3、机器人PTP编程：机器人根据事先规划的喷涂部分进行PTP示教编程；所述的步骤S4的第4.3中的具体步骤为：（1）手动运行机器人至喷涂的第一点，然后记录下当前的位置值，标记为[X,Y,Z,A,B,C]，并写成下相应的指令中；（2）判断在该位置是否喷枪，若需要开枪，则把控制开枪的输出点进行设置为使能，然后判断当前的流量、雾化、扇形是多少合适，然后进行设置；（3）往复完成上述步骤（1）和步骤（2），从而完成事先规划的喷涂部分进行PTP示教编程的所有喷涂点位；（4）保存为示教程序的第一个程序段。

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