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摘要：本申请涉及数据处理技术领域，公开了一种基于激光雷达云台的铀罐装车定位系统，包括激光雷达云台和与所述激光雷达云台通信的定位模块，其中，所述激光雷达云台的底部设置有停车区域，所述定位模块配置为：基于所述停车区域内的卡车对装车的吊具进行位置和姿态获取。采用本申请，可以实现铀罐的自动化装车，过程无需人为干预，执行效率高，且安全可靠。

主权项：1.一种基于激光雷达云台的铀罐装车定位系统，其特征在于，包括激光雷达云台和与所述激光雷达云台通信的定位模块，其中，所述激光雷达云台的底部设置有停车区域，所述定位模块配置为：基于所述停车区域内的卡车对装车的吊具进行位置和姿态获取；所述的基于所述停车区域内的卡车对装车的吊具进行位置和姿态获取，具体包括：S0：卡车停放于所述停车区域中，且所述卡车的车长方向与预设的O-XYZ坐标系的X轴平行，车宽方向与预设的O-XYZ坐标系的Y轴平行；所述激光雷达云台扫描所述卡车并输出转换到所述O-XYZ坐标系的点云数据，手动分割出鞍座的点云数据并保存为模板点云；人工操作吊具将铀罐放在所述鞍座的正中间，记录此时吊具的坐标和姿态；S1：基于所述停车区域的坐标范围对整个场景点云进行滤波，去除无效点云数据和地面点云；S2：对剩余的点云数据进行欧式聚类，将距离大于第一阈值的不同点划分为不同的点云簇，保留最大的点云簇作为卡车的点云数据，记为P；S3：计算点云P的法线，提取法线角度与Y轴夹角小于第二阈值θT的点进行平面拟合，平面方法为随机采样一致性法，得到卡车侧挡板的点云数据，并构建卡车坐标系OK-XKYKZK，其中，平面的法线为侧挡板的倾斜角度；S4：基于坐标系OK-XKYKZK，将卡车的方向矫正至与O-XYZ坐标系平行，计算卡车点云的包围盒，根据车身长宽尺寸数据比例对包围盒进行切割，去除车头、车尾、两边侧挡板的点云数据，并将剩余的底板和鞍座的点云数据逆向转化会原始的姿态；S5：计算点云的法线，提取法线角度与z轴夹角小于第二阈值θT的点，通过随机采样一致性法平面拟合，得到卡车底板的点云数据，提取距离底板平面高度大于第三阈值的所有点云数据作为鞍座的点云数据；S6：将S5得到的鞍座的点云数据与模板点云进行配准，得到鞍座的点云数据与模板点云之间的变换关系，基于模板点云对应的吊具位姿得到当前装车时吊具的位姿。

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