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摘要：本发明属于预应力施工设备技术领域，具体公开了一种整束穿束机器人，包括主机架及设于所述主机架的存盘系统、中继输送装置、成束装置、移动平台及设于所述移动平台的整束穿束系统。该机器人可将钢绞线盘卷上的钢绞线进行测量和裁切，将整束要求数量的钢绞线存储至存盘系统的螺旋式存线滑道路径上。经过成束装置将钢绞线成束后，通过整束穿束系统循环推送将多根钢绞线汇聚后的整束钢绞线穿入预制梁的孔道中，该方式自动化程度高，提高了整束穿束效率。同时节约场地，并能够保证每根钢绞线长度都处于预定长度。且保证钢绞线外留长度在可控范围内，使得钢绞线外漏量较小。
主权项：1.一种整束穿束机器人，其特征在于，包括主机架及设于所述主机架的存盘系统、中继输送装置、成束装置、移动平台及设于所述移动平台的整束穿束系统；存盘系统，其包括设于所述主机架的存盘机架和设于所述存盘机架的存盘机构、单线穿束机构、长度测量机构及切割机构；所述存盘机构设有螺旋式存线滑道路径组，所述螺旋式存线滑道路径组具有多个并排的螺旋式存线滑道路径；所述单线穿束机构用于接入单根钢绞线向其中一个所述螺旋式存线滑道路径传送，所述长度测量机构用于实时测量所述钢绞线的输送长度，所述切割机构用于当输送的钢绞线达到预定长度时割断所述钢绞线；所述成束装置设有汇线成束管和成束固定组件，所述中继输送装置用于接入每组螺旋式存线滑道路径组上的并排的多根钢绞线传送至所述汇线成束管，经所述汇线成束管后形成整束钢绞线后插入所述成束固定组件；所述整束穿束系统设有千斤顶推送组件和设于所述千斤顶推送组件上的夹持组件，当整束所述钢绞线传送至所述夹持组件时，所述夹持组件夹持整束所述钢绞线，所述千斤顶推送组件驱动所述夹持组件输送一段预定距离，所述夹持组件松开整束所述钢绞线，待所述千斤顶推送组件收缩到预定位置，所述夹持组件再夹持整束所述钢绞线由所述千斤顶推送组件推送一段预定距离，以此重复推送直至完成整束所述钢绞线的穿束作业。
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