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摘要：本发明提供了一种基于改进D星lite算法的船舶智能航线规划方法，包括如下步骤：S1、针对D星lite算法，选用对角线函数作为D星lite算法的启发函数，并对启发函数进行加权处理，得到D星lite算法的改进启发函数；S2、针对D星lite算法，在D星lite算法的路径函数中引入风险因子，得到D星lite算法的引入风险因子的路径函数；S3、针对D星lite算法，调整D星lite算法的搜索策略；S31、动态调整D星lite算法的搜索步长S32、增加搜索策略中路径的可选择方向；S4、基于S1、S2和S3得到改进后D星lite算法，基于改进后D星lite算法进行船舶智能航线规划；本发明在保障航行安全的同时，实现对规划时间、路径长度以及路径平滑度的优化，使其更加贴合实际航线。

主权项：1.一种基于改进D星lite算法的船舶智能航线规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、针对D星lite算法，选用对角线函数作为D星lite算法的启发函数，并对启发函数进行加权处理，得到D星lite算法的改进启发函数；S2、针对D星lite算法，在D星lite算法的路径函数中引入风险因子，得到D星lite算法的引入风险因子的路径函数；S3、针对D星lite算法，调整D星lite算法的搜索策略；S31、动态调整D星lite算法的搜索步长；S32、增加搜索策略中路径的可选择方向；S4、基于S1、S2和S3得到改进后D星lite算法，基于改进后D星lite算法进行船舶智能航线规划；S41、针对船舶航线规划问题，D星lite算法存在扩展节点多、复杂环境下效率低、规划路径折点多以及距离障碍物过近问题，通过改进后D星lite算法，构建航线规划模型，基于栅格环境地图，设置起点和终点，并使用航线规划模型进行第一次航线规划，得到预规划航线；S42、使船舶沿预规划航线航行，当船舶检测到航行环境发生变化时，以当前起点为新起点，并根据第一次航线规划获得的路径场信息，即第一次航线规划时搜寻过的节点状态信息，动态重规划出新规划航线，船舶沿新规划航线继续航行；S43、使船舶沿新规划航线航行，当船舶检测到航行环境发生变化时，以当前起点为新起点，并根据新规划航线规划获得的路径场信息，动态重规划出新规划航线，船舶沿新规划航线继续航行；S44、重复执行S43，直至完成航次任务。

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百度查询： 大连海事大学 一种基于改进D星lite算法的船舶智能航线规划方法