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摘要：利用单个传感器进行举升重量的测量方法，包括步骤：1）得到电机转速与载物平台上升的位置的函数关系；2）实时记录力传感器、加速度传感器、以及电机转角值；3）寻找到加速度传感器显示数值相同的两个时刻；4）根据电机转速与载物平台上升的位置的函数关系，求出两个时刻载物平台高度；5）计算两个时刻载物平台与叉臂两个连接点之间的距离；6）计算举升重量。本发明能通过一个传感器实现对负载重量的测量，在保证测量精度的基础上节约了成本。

主权项：1.一种用于剪叉举升机构的实时重量测量方法，其特征在于：包括以下步骤：1测量左右叉臂驱动电机4的空载电流：在AGV小车上放置负载进行若干次提升测试，分别测量并求取平均值得到承载情况下小车左右叉臂驱动电机4的电流I1、I2，I1、I2即为左右叉臂驱动电机4的空载电流；2获得驱动电机4转角与高度的函数关系：建立机构三维模型进行仿真，根据驱动电机4控制的方式，仿真得到驱动电机4转速与载物平台2上升的位置，计算得到两个叉臂的驱动电机4编码器角度与提升高度的函数关系H1θ1、H2θ2，其中H1、H2分别为左右叉臂载物平台2的提升高度，θ1、θ2分别为左右叉臂的驱动电机4的编码器角度；3判断小车是否进入承载状态：设置小车为空载状态并实时读取左右叉臂的驱动电机4电流，当驱动电机4电流低于空载电流时保持空载状态，当驱动电机4电流超过空载电流时小车设置为承载状态；4绘制实时位移曲线：当设备进入承载状态后，根据实时读取驱动电机4编码器的角度位置，代入步骤2获得的函数H1θ1、H2θ2，计算得到此时叉臂的提升高度位置，对整个提升过程实时绘制位移曲线；5根据提升位移曲线，将整个提升过程按线性程度分为n段；6计算每一段加速度：在每一段的提升过程中，取其起始点、中间点以及结束点，其时刻点及位移值分别为t1,h1，t2,h2，t3,h3，由此计算得到该段加速度值a 7计算单负载点每一段负载质量根据力传感器测得值计算此段的平均举升力F，从而计算得到此段的质量m＝Fa；若分段区间较长，可选取其中kk3个点，求得k-2个加速度及质量，再以其质量的平均值作为此段的质量；8对质量数据进行滤波：步骤6得到整个提升过程中的n个段的质量值mii＝1，2，…，n，这n个数据即为待滤波数据；A对待滤波数据求平均值得到粗基准M，B计算各个数据与粗基准之间的距离ri＝mi-M；C计算所有所得的距离的平均值D计算得距离的标准差E保留在范围内的质量数据，剔除范围外数据；D判断是否有剔除数据，若有重复步骤A，否则滤波完成；9计算单负载点负载质量：对滤波后数据求取平均值M，即为单负载点负载质量10计算总质量：对四个负载点重复步骤7到步骤9，可得四个负载点单负载质量Mii＝1、2、3、4则总负载质量为四个单负载质量之和；11计算偏载情况本方法还可测量偏载情况，设左叉臂前点单负载质量为M1，左叉臂后点单负载质量为M2，右叉臂前点单负载质量为M3，右叉臂后点单负载质量为M4，平均质量为M均，则左右偏差为M1+M2-M均M3+M4-M均，前后偏差为M1+M3-M均M2+M4-M均。

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