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摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆控制方法、装置、系统及自动驾驶车辆，属于自动驾驶领域。获取感知数据和运动场景，基于运动场景确定对应的索引，通过体素预测模块的3D特征提取网络提取感知数据的3D特征数据；然后将3D特征数据和索引输入到体素预测模型中的体素预测网络，输出BEV网格并对BEV网格中的体素的位置和类别进行标识。本申请方案除了3D特征数据外，还将索引作为体素预测网络的输入，由于索引标准运动场景对应的输出的范围和分辨率，因此最终得到的输出的范围和分辨率与索引对应，这样输入同一个感知数据时，只要同时输入不同的索引，就可以得到不同范围和分辨率的输出，实现了一个模型得到不同分辨率的输出，满足了用户的多样性需求。
主权项：1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括：获取感知数据和运动场景，根据所述运动场景确定对应的索引，所述索引用于表征所述运动场景对应的输出的范围和分辨率；将所述感知数据输入预先训练的体素预测模型，通过所述体素预测模型的3D特征提取网络提取对应的3D特征数据；将所述3D特征数据和所述索引输入所述体素预测模型中的体素预测网络，输出BEV网格，并对BEV网格中体素的位置和类别进行标识；基于所述体素的位置和类别对自动驾驶车辆进行控制。
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百度查询： 福建易控智驾科技有限公司 自动驾驶车辆控制方法、装置、系统及自动驾驶车辆
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