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摘要：一种苗盘抓取柔性机构及抓取方法及牧草生产系统，该机构包括：可彼此相对开合地分别设置于两列旋转轴的多个夹爪模块，各夹爪模块包括夹爪和指针模块。牧草生产系统包括：上述机构、用于输送苗盘的支托平台，在平台主体托板的横向两侧形成有从底面侧朝向顶面侧延伸的边沿。苗盘抓取方法包括：驱动彼此相邻的两列旋转轴上彼此相对设置的夹爪模块进行相对闭合动作，直到各指针模块的指针接触对应苗盘下方的支托平台的边沿，进一步提升升降平台，使各指针模块的指针在弹簧的作用下滑移经过边沿而夹持于苗盘的预设夹取位置；再进一步提升升降平台，带动夹持着苗盘的抓取平台移动至目标交接位置。由此可以在支托平台变形较大的情况下进行准确的抓取。
主权项：1.一种苗盘抓取柔性机构，其特征在于，包括：可升降地设置的抓取平台（1）、经由轴承座（3）安装于抓取平台（1）下方的两列旋转轴（2）、可彼此相对开合地分别设置于两列旋转轴（2）的多个夹爪模块（4），用于驱动旋转轴（2）的驱动器，各夹爪模块（4）包括夹爪（7）和指针模块（44），夹爪（7）包括：用于固定于旋转轴（2）的枢轴固定部（71）、从枢轴固定部（71）向下方延伸的夹爪臂（72）和用于安装指针模块（44）的夹指部，在两列旋转轴（2）上彼此相对设置的夹爪臂（72）之间形成用于容纳苗盘（16）的空间，在夹指部上设置有用于指针模块（44）的指针穿过的第二孔（74）与第一孔（75），指针模块（44）包括：夹着垫片（11）连接在一起的第一螺柱（8）与第二螺柱（13）、固定在第一螺柱（8）端部的端部挡片（9），第一螺柱（8）与第二螺柱（13）构成对应穿过第二孔（74）与第一孔（75）的指针，在端部挡片（9）与第二孔（74）之间在压力杆（26）上套设有弹簧（12）。
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百度查询： 北京市农业机械研究所有限公司 苗盘抓取柔性机构及抓取方法及牧草生产系统
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