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摘要：本发明为减速机技术领域，是一种高扭矩高刚度低回差减速机。包括输入连接盘、中箱体和支撑体，在输入连接盘和中箱体之间夹设安装有行星摆线组合传动组件，行星摆线组合传动组件位于输入连接盘和中箱体内，在中箱体和支撑体之间夹设安装有行星传动组件，行星传动组件位于中箱体和支撑体内，行星传动组件与行星摆线组合传动组件传动连接，输入至行星摆线组合传动组件的动力传递至行星传动组件由行星传动组件将动力输出；采用摆线与行星结合的传动方式，充分借鉴行星传动与少齿差摆线传动的传动特点，实现高精密、高刚性、低回差的运动传递，同时考虑摆线传动扭矩的局限行，增加一级行星结构，将输出扭矩提高。
主权项：1.一种高扭矩高刚度低回差减速机，其特征在于：包括输入连接盘、中箱体和支撑体，在输入连接盘和中箱体之间夹设安装有行星摆线组合传动组件，行星摆线组合传动组件位于输入连接盘和中箱体内，在中箱体和支撑体之间夹设安装有行星传动组件，行星传动组件位于中箱体和支撑体内，行星传动组件与行星摆线组合传动组件传动连接，输入至行星摆线组合传动组件的动力传递至行星传动组件由行星传动组件将动力输出；行星摆线组合传动组件包括第一行星架组件，在第一行星架组件内安装有摆线轮组，在摆线轮组上安装有三个偏心轴，在三个偏心轴上均花键连接有第一行星齿轮，在三个第一行星齿轮上共同啮合连接有齿轮轴；行星传动组件包括太阳轮和第二行星架组件，太阳轮与第一行星架组件固定连接，太阳轮与第二行星架组件啮合连接，第二行星架组件包括行星支架，在行星支架上安装有四个第二行星齿轮，四个第二行星齿轮共同与太阳轮啮合连接，且在四个第二行星齿轮的外圆上共同啮合连接有内齿圈，内齿圈夹设于中箱体和支撑体之间，在四个第二行星齿轮上共同啮合连接有输出轴。
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