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摘要：本发明提供了一种水陆多栖无人平台及其运动控制方法，属于水陆多栖无人平台领域。为解决现有多栖航行器存在越障性能差、容易打滑、可扩展性差、环境适应力、操控性差的问题。包括上平台、水中推进装置和陆上动力装置，艏艉水平推进器配合工作可使多栖无人运载平台原地转艏，大大减少了转弯半径；艏艉垂直推进器的配合工作可调整多栖无人运载平台的俯仰角，有利于快速潜伏；履带可以提高多栖无人运载平台的水底、陆上的越障能力，可适应多种地形环境；多栖无人平台还采用无线控制，按照预定程序自主机动，减少了其在运动时的局限性；此外还具有重量轻，遥控距离远、运行时间长、效率高、结构紧凑、操作方便的优点。

主权项：1.一种水陆多栖无人平台，其特征在于：包括上平台、水中推进装置和陆上动力装置，所述上平台包括封闭的电子舱4和电子舱4外的外部框架5，所述电子舱4设置在外部框架5中心处，电子舱4内设有被控系统、导航定位系统、通讯系统和电源控制系统，所述外部框架5上设有水中推进系统，所述上平台的下方设有陆上动力装置；所述水中推进系统包括对称设置在多栖无人平台艉部中轴线两侧的左主推进器501和右主推进器502，还包括艉垂直推进器503、艉水平推进器504、艏垂直推进器505和艏水平推进器506，所述左主推进器501和右主推进器502的螺旋桨水平朝向多栖无人平台的后方；所述艉垂直推进器503设置在外部框架5的底部且艉垂直推进器503的螺旋桨朝向陆上动力装置的履带底盘2方向；所述艉水平推进器504和艏水平推进器506相互平行且分别位于多栖无人平台的艏艉两侧；所述艏垂直推进器505的螺旋桨朝向垂直于左舷的方向；所述艏水平推进器506的螺旋桨朝向垂直于右舷的方向；所述陆上动力系统包括履带底盘2和履带底盘2下方设置的两个履带组件，每个履带组件均包括主动轮201、引导轮203、负载轮202、履带204和履带电机，若干个负载轮202均匀布设在主动轮201和引导轮203之间，且主动轮201和引导轮203均位于两端负载轮202的斜上方，所述履带204包裹在主动轮201、引导轮203和若干个负载轮202外侧，所述履带电机的输出端与主动轮201连接，所述主动轮201、引导轮203和负载轮202均与履带底盘2转动连接。

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百度查询： 哈尔滨工程大学 一种水陆多栖无人平台及其运动控制方法