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摘要:本发明属于材料加工技术领域,涉及一种无模镜像铺丝方法及一种无模镜像铺丝系统,通过镜像对称铺设丝带,无需模具,提高了生产灵活性和效率。该方法实时获取丝带温度和压力,利用温差和压差计算加热器输出功率和铺丝末端运动机构路径的修改值,并通过强化学习优化控制器参数,实现温度和压力的稳定控制。系统包括硬件部分和控制系统,硬件部分包含压力、热源等部件,控制系统通过实时反馈调整,确保铺丝质量。本发明解决了无模镜像铺丝过程中温度和压力难以精确控制的问题,提高了复合材料制品的性能。
主权项:1.一种无模镜像铺丝方法,其特征在于,不使用模具,通过镜像对称的方式铺设2条丝带,重复该铺丝过程多次;在铺丝过程中实时获取真实的丝带温度并实时计算温差,根据温差实时计算加热器输出功率的修改值,并实时更新加热器输出功率;温差=真实的丝带温度-目标的丝带温度的差值;加热器输出功率的修改值=kp*×T+ki*×ΣT+kd*×ΔT;式中,T为当前铺丝过程的当前时刻的温差,ΣT为当前铺丝过程的截止至当前时刻的所有温差之和,ΔT=当前铺丝过程的当前时刻的温差-当前铺丝过程的上一时刻的温差;kp*、ki*、kd*是通过在虚拟环境中进行仿真,利用强化学习模型不断迭代优化找到的满足要求的控制器参数组合;在铺丝过程中实时获取真实的丝带压力并实时计算压差,根据压差实时计算铺丝末端运动机构路径的修改值,并实时更新铺丝末端运动机构路径;压差=真实的丝带压力-目标的丝带压力的差值;铺丝末端运动机构路径的修改值=kp'×P+ki'×ΣP+kd'×ΔP;式中,P为当前铺丝过程的当前时刻的压差,ΣP为当前铺丝过程的截止至当前时刻的所有压差之和,ΔP=当前铺丝过程的当前时刻的压差-当前铺丝过程的上一时刻的压差;kp'、ki'、kd'是通过在虚拟环境中进行仿真,利用强化学习模型不断迭代优化找到的满足要求的控制器参数组合。
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百度查询: 上海交通大学 一种无模镜像铺丝方法及一种无模镜像铺丝系统
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